Pro Bot 128 / Projekt: Motorsteuerung verbessern

[Schmirk]

Werde mir diesen hier zulegen, da vorrätig...
http://www.conrad.de/ce/de/product/5...AC-PTF80A-1-St

[Schmirk]

Nach Tests mit diversen PWM-Frequenzen von 5kHz bis runter auf 222Hz hat sich gezeigt, dass ich den größten Einstellbereich (100-ca.35%) für die Geschwindigkeit bei 222Hz habe, da bei dieser Frequenz auch im niedrigen Drehzahlbereich noch genügend Drehmoment vorhanden ist, um den ProBot zu bewegen.
Außerdem ist so auch das nervige fiepen weg, dass im hörbaren Bereich zwischen 2-5kHz liegt.

Nun stellt sich mir die Frage, ob so eine niedrige Frequenz evt. schädlich für den Motor ist.

https://www.roboternetz.de/community/threads/25135-PWM-Motor-Frequenz
In diesem Thread heißt es unten, dass kleine DC-Motoren mit niedrigen Frequenzen (500-600Hz) gut laufen.
Je größer der Motor, desto höher sollte die Frequenz sein. Mit 500 Hz habe ich auch getestet; da ist dann allerdings schon bei 40% kein vorankommen mehr.
Oder sollte ich vlt. in den Bereich von 5-10kHz wechseln? Allerdings steht im Datenblatt vom L293D:
This device is suitable for use in switching applications at frequencies up to 5kHz.