bin mir zwar nicht sicher, ob das hier überhaut noch jmd. mitliest aber ich schreib mal weiter (mein) tagebuch:
1. Motorsteuerung läuft soweit, aber gerade fährt der kleine noch nicht. muss wohl nich weiter an den PID Werten feilen...
2. Die Motorspannung am L293D kommt bei mir direkt aus dem Akku (6*AA Zelle, frisch geladen ca. 8,4v) Mir ist aufgefallen, dass hier durch die getrennte versorgungsspannung gar kein kondensator mehr im stromkreis ist. habe nun einen elko mit 100 microfarad parallel zu GND dazwischengeklemmt. nächste versuchsreihe steht noch aus.
3. mittels I2C portexpander pcf8574 habe ich ein 2x16 zeichen lcd auf der breadboard platine hinzugefügt. hat dank der vorhandenen I2C lcd lib (fast) auf anhieb geklappt. problem war anfangs ein zu kleines poti am kontrastpin, wodurch das lcd nichts angezeigt hat.
4. für erste gehversuche mit SPI habe ich außerdem 8 stück rote 3mm low current leds auf der vorderen hälfte der breadboard platine angeordnet und über ein 74hc595 schieberegister an den spi bus angeschlossen. hat auch (fast) auf anhieb geklappt. hab halt einfach mal den takteingang am falschen mc pin angelötet (bis 7 zählen ist schon schwierig)...
mittels byte arrays kann ich mir nun neben dem lcd auch über diverse blinkmuster der leds z.b. zustände oder aktuelle funktion anzeigen lassen.
oder ein nightrider lauflicht für den "coolness-faktor"
5. da die alten bumper, bestehend aus mikrotastern mit schaschlikspießfühlern bei den diversen probefahrten bzw. bei schnellen drehungen um die eigene achse zu nahe an einer wand gebrochen sind (schaltwippe) habe ich mir aus einem gebogenen eisstiel und zwei drucktastern einen neuen bumper gebaut, der hoffentlich stabiler ist. funktion allerdings noch nicht getestet.
brauchen ziemlich viel druck zum auslösen (ca. 250 g).
nächste schritte:
-zusätzlicher distanzsensor mit tendenz zu einem sharp ir auf servo
-stromversorgung überarbeiten
. aktuell gelöst mit 7805er für die logikspannung. besser wäre eine ultralowdrop variante oder schaltregler
-libraries nochmal sauber durcharbeiten
-programm mit subsumptionsarchitektur aufbauen und den bot mit ein paar aufgaben unter einbeziehung aller verfügbaren Sensoren und aktuatoren rumfahren lassen
-selbständiges anfahren einer ladeschaltung
-weltherrschaft ^^
werde gleich mal ein paar fotos für interessierte einstellen.
- - - Aktualisiert - - -
unterste Platine mit neuem Frontbumper (rechts), Spannungsversorgung (links), Schmitt Trigger Huckepack auf Motor Dir IC, um die Signale der Radencoder zu verbessern (Mitte)
mittlere Platine mit "Front-Scheinwerfern" (rechts) Danke nochmal an den user bnitram für die Hilfe dabei), Anschlüssen für die Versorgungsspannung und dem 4 poligen Kabel für den SPI Bus zum Schieberegister auf der oberen Platine (SCK, SCLK, RCLK und OE)
obere Platine ohne LCD mit Portexpander PCF8574 (Mitte), Schieberegister 74HC595 (oben), Pinleiste für das LCD (rechts) und den LEDs am Schieberegister (rechts außen)
so sieht er aktuell zusammengebaut aus...
Stromversorgungsplatine mit 7805 und reichlich Anschlussklemmen
Front-Scheinwerfer
Radencoder mit Reflexlichtschranke CNY70 und selbstgedruckter Encoderscheibe (selbstklebende Folie mit Laser bedruckt auf Aluminiumfolie), Auflösung 32 Ticks
Zitieren
Lesezeichen