Pro Bot 128 / Projekt: Motorsteuerung verbessern

[Rabenauge]

I ist der Integral-Anteil.
Der tut-erst mal nichts, ausser beobachten.
Tut sich eine Abweichung auf, dann schaut er auf die Uhr und, je länger die Sache nicht behoben wurde, umso stärker greift er ein.
Daher wirkt I auch immer erst verzögert, bei den heutigen Rechengeschwindigkeiten merkt man das allerdings nicht.

Meiner Meinung nach braucht man für so nen Roboterchen zum geradeaus-fahren lange keinen PID-Regler. Selbst ein Bogen mit, sagen wir, nem Meter Raduis dürft sich auch so beizeiten ausgleichen lassen. Ganz perfekt kann es ohnehin nicht gehen, da du dann nicht nur die encoder-Ticks zählen kannst (was ist nämlich in der Zwischenzeit?), sondern echt eben auch noch die Zeiten zwischen den Ticks möglichst genau messen müsstest.
Und auch dann gibts noch Abweichungen: lass eins der Räder nen paar Millimeter mehr Umfang haben, als das andere (nix neues bei Billigrädern, wie sie überall verbaut werden), schon nutzen die Encoder überhaupt nichts mehr-die können das nämlich gar nicht erkennen.
Dazu müsste man dann schon was unabhängiges haben-Kompass, Gyroskop oder so.
Wenn dein Roboter immer in die selbe Richtung abhaut, dann würd ich im übrigen mal in genau die Richtung schauen: mechanische Ungenauigkeiten. Eventuell verpasst einfach einer der Encoder hin und wieder nen Tick?

Und: du sagst, mit I-Anteil fährt er ne Spirale: bist du sicher, dass die Regelung richtig herum regelt?
Sowas kann nämlich tatsächlich "kippen"- dann kann auch falsch rum gesteuert werden (durch Übersteuern z.B).
Das _kann_ durchaus extrem werden- bei meinem Mini-Segway war das mal so schlimm, dass ich das Ding mit den Händen nicht mehr halten konnte.

[Schmirk]

das mit der mechanischen ungenauigkeit ist auf jeden fall ein teil des problems. die räder sind mit einem ring an der achse befestigt. ein paar millimeter mehr oder weniger spiel und schon läuft das eine rad tlw. nicht mehr an. weiterhin muss ich die encoderscheiben nochmal überarbeiten. die CNY70 "schleifen" nach und nach die markierung ab.

Beim Reglercode muss ich mur meine Variablen nichmal genau anschauen. nicht, dass dort eine überläuft oder die falschen vorzeichen hat.
dabei fällt mir ein: hab gestern den übergabeparameter für den speed an die funktion von integer ( mit vorzeichen) zu byte (OHNE vorzeichen) geändert. ich depp... war nochmal den ganzen code durchgegangen und hab mir gedacht: der speed kann ja sowieso nur 0-255 annehmen. wird aber glaub ich intern auch als regelvariable verwendet. vlt. denk ich aber grad auch nur falsch, weil meine neuronen noch kein koffein bekommen haben. heute abend mal schauen.

[Rabenauge]

Hm-kann man das Ding aufrüsten?
Dir scheint ja eine Menge dran zu liegen, dass er wirklich präzise geradeaus fährt.
Da würd ich kurzerhand nen Gyroskop hinzufügen. Damit sind mechanische Unzulänglichkeiten Geschichte. Ist nämlich so: wenn sich eins der Räder minimal weiter aussen als das andere befindet, kannst du das mit reiner Drehzahlmessung _nicht_ mehr ausregeln, spätestens Kurven werden dann immer schief.
Wenn du nen I2C-Bus hast, wäre ne MPU 6050 preiswert zu haben- die tut den Job, und hat zudem noch ein Acclerometer drauf- kann man auch immer mal brauchen.