Direkte Bücher zu so speziellen Aufgaben wird man nicht finden. Da wird man i.A. 2 Quellen ("Bücher") brauchen: einmal etwas zur Programmiersprache. Das man mit C nicht gleich klarkommt ist auch nicht ungewöhnlich. Welche Art Buch man bevorzugt ist auch ganz unterschiedlich - ich mag z.B. solche mit viel Inhalt und wenig Buchstaben, d.h. kurz und knapp aber vollständig. Andere bevorzugen eher viele ausführliche Beispiele und ein Schrittweise Einführung.

Der 2. Punkt ist die Erklärung zur Hardware - das ist in aller Regel das Datenblatt zum µC. Auch die Applikation Notes von Atmel sind ggf. hilfreich. Allerdings ist das beides in Englisch.

Konkret zum Problem ist das noch relativ gut machbar: sehr genau mit einem größeren µC, der 2 ICP Kanäle bietet. Man kann es auch mit Interrupts machen. Nur wenn die Servo-pulse gleichzeitig kommen (bei einer digitalen Fernsteuerung möglich, bei den alten analogen passiert das nicht), kann die Ausführungsgeschwindigkeit kritisch werden - man könnte das aber umgehen, indem man abwechselnd den einen oder anderen Kanal misst. Die Spezielle Bascom funktionen Pulsein ist in dem Fall eher nicht mehr so geeignet - da muss man dann schon selber Programmieren.