Hallo,
ich habe keine Buchempfehlung und kann mir auch nicht vorstellen, daß es eins gibt, daß genau Deinen Fall behandelt.

Die Grundlagen bzw Voraussetztungen, auf die auch die Bücher aufsetzten, stehen alle im Datenblatt zum jeweiligen Controller.

Hier wenigstens Links zu einem längeren thread zur Aufgabe. Zwei Servosignale mit einem AVR zu messen ist nicht einfach, theoretisch unmöglich, da Taktfrequenz und sequentielle Arbeitsweise Grenzen setzten. Es lief darauf hinaus, zeitkritische Programmstücke in Inline ASM zu schreiben und die PWM-Ausgabe zu beruhigen.

Anfang: https://www.roboternetz.de/community...l=1#post591025
Auf Seite 4 lief es dann: https://www.roboternetz.de/community...l=1#post592016

Gruß
Searcher