RP6 mit Raspberry Pi verbinden

[a7x]

Hallo!

Ich versuche gerade, eine Kommunikation zwischen dem RP6 und dem Raspberry Pi über das beim RP6 mitgelieferte USB-Interface (FTDI) herzustellen. Ziel des Ganzen ist es, den Roboter über einfache Kommandos vom PC aus zu steuern. Der PC soll die Kommandos per WLAN an den Pi schicken, dieser sendet sie über FTDI/UART weiter an den RP6. Erst einmal will ich jedoch nur testhalber vom RP6 Nachrichten zum Pi schicken. Auf dem RP6 verwende ich dazu folgenden Code:

#include "RP6RobotBaseLib.h" 


int main(void)
{
	initRobotBase(); 
	powerON();
	startStopwatch1();
	while(1)
	{
		if (getStopwatch1() > 500)
		{
			setLEDs(0b111111);
		}
		if (getStopwatch1() > 1000)
		{
			setLEDs(0b000000);
			setStopwatch1(0);
		}
		writeString_P("Hello, my name is RP6!\n");
	}
	return 0;
}

Auf dem Pi verwende ich die pylibftdi und dieses Skript:

from pylibftdi import Device

with Device(mode='t') as dev:
	dev.baudrate = 38400
	while True:
		message = dev.readline()
		print repr(message)

Das funktioniert grundsätzlich, nur werden manche Nachrichten nicht vollständig empfangen und bei manchen Durchläufen ist der Text völlig unleserlich (siehe Grafiken).


Meine Frage: Wie kommt dieser Output zustande? Muss ich das Ganze noch irgendwie synchronisieren (Protokoll?)? Vielleicht hat das ja schon jemand hinbekommen und könnte mir ein paar Tipps geben, ich steh nämlich grad etwas auf der Leitung.

mfg