Das läuft auf eine einfache Fallunterscheidung raus. Wenn die Differenz (delta) von soll- und ist-Position betragsmäßig größer als 180° ist, muss sich der Roboter um 360° - abs(delta) drehen, die Richtung ist dabei invertiert (also bei delta < 0 in positiver Richtung, bei delta > 0 in negativer Richtung).

mfG
Markus