Flex Picker

[Peter(TOO)]

Hallo,

ich habe bezüglich der Programmierung noch ein wenig nachgeforscht bin dann auf CAD gestützte Verfahren gestoßen, die bei der ganzen Sache auch eine Rolle spielen. Damit kann man dann ganz spezielle Dinge einstellen, wie beispieslweise die ganzen Bewegungsrichtungen des Roboters, wie viel Zeit für Bewegungsabläufe benötigt wird, Lage des Bauteils etc. Vielleicht hilft dir das ja weiter.

1: CAM: Wie du gefunden hast über CAD und dann geht es weiter wie bei einer z.B. CNC-Fräse, die ist ja auch ein Roboter.

2: Teach-In: Man führt den Robi per Handsteuerung an die Positionen und speichert diese dann zusammen mit Geschwindigkeit usw., ab. Ist so eine Art vom Macro-Recoder. Das Ganze kann man dann auch im Single-Step-Modus durchlaufen lassen.

1. und 2. werden oft in Kombination verwendet.


Bei den gezeigten Flex Picker Beispielen funktioniert das aber etwas anders.

Zuerst muss man dem Picker seinen Arbeitsbereich beibringen, das kann per CAD erfolgen.
Es gibt zumindest eine Randbegrenzung, da soll der Robi nicht reindonnern. Zudem kann es auch Sperrbereiche geben, in welche der Robi nicht fahren darf.

Dann gibt es ein Kameramodul, welches die Gegenstände und deren Orientierung erkennt. Dieses Teil spuckt dann die Koordinaten, Typ, Orientierung und Geschwindigkeit aus.

Dann braucht man noch eine Zwischenschicht. Diese kann auf einem eigenen Rechner liegen.
Hier muss dann berechnet werden, welches Teil gefasst werden soll und wohin es sich bis zum Zugriff bewegt hat. Zumindest am Bandende sollen möglichst wenig Objekte vom Band fallen. Anders herum rentiert es sich nicht nach einem Objekt zu greifen, welches zum Zeitpunkt des Zugriffs schon vom Band gefallen ist, anzusteuern.
Gleichzeitig muss man auch Buch führen, welche Fächer der Verpackung schon belegt sind und was in die leeren Fächer noch rein muss. Bei der Verpackung hat man auch wieder das Problem, dass diese sich meist auch auf einem Förderband stetig bewegt. JUe nach Problematik braucht man auch hier ein Kameramodul.

Die beiden berechneten Positionen sendet man dann an den Picker.

MfG Peter(TOO)

[schiele]

Clark79@: Vielen Dank für den Link.

Peter@: Durch deine Informationen konnte ich mir ein Bild davon machen. Das ist sehr interessant.
Ich habe auch ein wenig recherchiert. Was die Frage bezüglich der Applikationen von ABB anbelangt, schreiben sie auf ihrer Homepage, dass der Kunde eine beliebige Firma mit der Programmierung beauftragen kann. Prinzipiell ist es jedoch üblich, eine Applikation direkt bei ihrem Robot Studio zu bestellen. Das Studio bietet neben der Erstellung von Offline-Software auch Schulungen an. Die gesamte Programmierung wird auf dem VirtualController vorgenommen. Ich nehme an, dass es ihr eigenes Produkt ist.

Was mich diesbezüglich interessieren würde: Bleibt der Urheberschutz von Mustern bei dem Beauftragten? Im Falle solcher Verträge wird ein Werkvertrag zur Programmierung von bestimmten Bewegungsabläufen unterschrieben. Bleiben die Urheberrechte bei dem Auftragsgeber oder bei der beauftragten ABB? Oder werden Lizenzen verkauft? Dann würden die Lizenzen auf eine bestimmte Dauer verkauft werden, und man müsste jeweils einen neuen Beitrag bezahlen.