Flex Picker

[Peter(TOO)]

Hallo,

Meinst du, dass Delta-Roboter der Überbegriff für den Flex Picker ist oder einfach eine andere Bezeichnung dafür?

Delta-Roboter ist der neutrale Fachbegriff.
Flex Picker ist der Markenname von ABB für ihre Produkte

MfG Peter(TOO)

[Clark79]

Alles klar, vielen Dank  . Nun würde mich aber auch die Programmierung dabei interessieren...wenn wir jetzt beispielsweise bei der Lebensmittelproduktion bleiben, muss vorher ja die Produktart definiert werden, damit sie vom Roboter erkannt wird bzw. müssen ja bestimme Eigenschaften (Umdrehung, Größe der Elemente etc.) gespeichert sein um richtig zugeordnet werden zu können. Wie funktioniert denn das genau?

[malthy]

[...] vom Roboter erkannt [...]

Das ist aber kein spezifisches Problem des Delta-Roboters, sondern tritt bei vielen Automationsprozessen auf. Ein zentrales Stichwort wäre hier Computer Vision bzw Machine Vision. Der entsprechende Wikipedia Artikel hält schon einiges an (Einstiegs-)Infos bereit.

Gruß
Malte

[schiele]

Mich würde die Programmierung für spezifische Funktionen auch interessieren. Die Firma ABB Österreich kann doch nicht jedes erdenkliche Programm für alle Bewegungsmuster gewährleisten, da einige Produkte spezielle Formen haben. Im Fall einer Zahnbürste kann ich mir noch vorstellen, dass das Muster sich aus simplen Schritten zusammensetzt. Bei speziellen Formen wäre logisch, wenn der Käufer die Maschine selbst programmieren würde. Oder gibt er den Auftrag an die ABB?

[Clark79]

Danke für den Artikel! War zur ersten Info wirklich interessant und ganz viele Dinge, die ich noch nicht wusste. Interessant find ich bei diesem ganzen Prozess ja auch die Überprüfung der Maßhaltigkeit. Schließlich muss ja auch darauf geachtet werden, die Fehlerquote möglichst gering zu halten. Nun hätte ich aber noch eine Frage, die ich ja auch schon zu Beginn formuliert hab. Wie sieht es denn nun mit der Einsparung bei dem Delta-Roboter bzw. dem Flexpicker aus? Mit wieviel Prozent Energieeinsparung (ungefähr) könnte ich da rechnen?
@schiele: denke auch, dass es wahrscheinlich auf die unterschiedlichen Formen ankommt. Diese Dinge werden aber sicherlich alle speziell programmiert. Weiß da jemand mehr darüber?

[Michael]

Nun hätte ich aber noch eine Frage, die ich ja auch schon zu Beginn formuliert hab. Wie sieht es denn nun mit der Einsparung bei dem Delta-Roboter bzw. dem Flexpicker aus? Mit wieviel Prozent Energieeinsparung (ungefähr) könnte ich da rechnen?

Die Einsparung ergibt sich hier aus der Verwendung von elektrischer Energie gegenüber der herkömmlichen (Industrie-)Methode, Druckluft einzusetzen.
Druckluft muss ja vorher auch aus elektrischer Energie gewandelt werden und die Verluste sind weg (Erwärmung durch Kompression, Leitungs- und Leckverluste, Kolbenreibung) Der Flexpicker spart eben dadurch diese Verluste, wichtige Eigenschaften der Druckluft gehen aber verloren (KISS, Sicherheit, Skalierung)

Diese Dinge werden aber sicherlich alle speziell programmiert. Weiß da jemand mehr darüber?

du gibst einfach deine Wunschkoordinaten ein, den Rest macht die Software der Ansteuerung  

Gruß, Michael

[Clark79]

Hm, an diesen Aspekt habe ich noch gar nicht gedacht. Natürlich ist elektrische Energie sparsamer, als Druckluft einzusetzen, aber diese ganzen Kriterien, die dadurch "verlorgengehen" müssen aber dennoch irgendwie gewährleistet werden. Entschuldige diese (vielleicht) triviale Bemerkung, aber wie kann ich dann beim Einsetzen von reiner elektrischer Energie Dinge wie Sicherheit, Skalierung etc. erhalten?
@schiele: ich habe bezüglich der Programmierung noch ein wenig nachgeforscht   bin dann auf CAD gestützte Verfahren gestoßen, die bei der ganzen Sache auch eine Rolle spielen. Damit kann man dann ganz spezielle Dinge einstellen, wie beispieslweise die ganzen Bewegungsrichtungen des Roboters, wie viel Zeit für Bewegungsabläufe benötigt wird, Lage des Bauteils etc. Vielleicht hilft dir das ja weiter.

[Peter(TOO)]

Hallo,

ich habe bezüglich der Programmierung noch ein wenig nachgeforscht   bin dann auf CAD gestützte Verfahren gestoßen, die bei der ganzen Sache auch eine Rolle spielen. Damit kann man dann ganz spezielle Dinge einstellen, wie beispieslweise die ganzen Bewegungsrichtungen des Roboters, wie viel Zeit für Bewegungsabläufe benötigt wird, Lage des Bauteils etc. Vielleicht hilft dir das ja weiter.

1: CAM: Wie du gefunden hast über CAD und dann geht es weiter wie bei einer z.B. CNC-Fräse, die ist ja auch ein Roboter.

2: Teach-In: Man führt den Robi per Handsteuerung an die Positionen und speichert diese dann zusammen mit Geschwindigkeit usw., ab. Ist so eine Art vom Macro-Recoder. Das Ganze kann man dann auch im Single-Step-Modus durchlaufen lassen.

1. und 2. werden oft in Kombination verwendet.


Bei den gezeigten Flex Picker Beispielen funktioniert das aber etwas anders.

Zuerst muss man dem Picker seinen Arbeitsbereich beibringen, das kann per CAD erfolgen.
Es gibt zumindest eine Randbegrenzung, da soll der Robi nicht reindonnern. Zudem kann es auch Sperrbereiche geben, in welche der Robi nicht fahren darf.

Dann gibt es ein Kameramodul, welches die Gegenstände und deren Orientierung erkennt. Dieses Teil spuckt dann die Koordinaten, Typ, Orientierung und Geschwindigkeit aus.

Dann braucht man noch eine Zwischenschicht. Diese kann auf einem eigenen Rechner liegen.
Hier muss dann berechnet werden, welches Teil gefasst werden soll und wohin es sich bis zum Zugriff bewegt hat. Zumindest am Bandende sollen möglichst wenig Objekte vom Band fallen. Anders herum rentiert es sich nicht nach einem Objekt zu greifen, welches zum Zeitpunkt des Zugriffs schon vom Band gefallen ist, anzusteuern.
Gleichzeitig muss man auch Buch führen, welche Fächer der Verpackung schon belegt sind und was in die leeren Fächer noch rein muss. Bei der Verpackung hat man auch wieder das Problem, dass diese sich meist auch auf einem Förderband stetig bewegt. JUe nach Problematik braucht man auch hier ein Kameramodul.

Die beiden berechneten Positionen sendet man dann an den Picker.

MfG Peter(TOO)