Hi,
zu den beiden Kriterien ergänze ich noch ein Video, was das Ganze noch veranschaulicht und zeigt, dass diese Methode für mein Anwendungsfeld funktioniert. (Zur Erläuterung: der Radius des roten Kreises (nach dem 1. Kriterium) wird festgelegt aus dem halben Abstand zweier Hindernisse plus Schrittweite.)
Welche Methode (Sensor / Algorithmus) in der Robotik funktioniert auf eine ähnliche Weise?
vg anne
PS an Willi: Hab das Buch überflogen und teilweise gelesen, aber bisher nichts entdeckt, werde aber dran bleiben. Das Buch gibt eine große Übersicht über angewandte Sensoren und Methoden
Hallo Anne,
Der Algorithmus würde in der Tat für einen Roboter funktionieren um in einem Korridor/Labyrinth oder was auch immer, zu navigieren ohne an der Wand anzustoßen. Mit geeigneten Sensoren kann man den Abstand zum Hindernis auf beiden Seiten messen und die Mittelposition anfahren. Zumindest solange nur zwei Punkte im Kreis als Hindernis erkannt werden. Was passiert eigentlich, wenn die Spitze erreicht wird? Müssten dann nicht drei Punkte auftauchen?
Welchen Namen dieser spezifische Algorithmus hat weiß ich leider auch nicht. In der Regel werden sie nach dem Erfinder oder zugrunde liegenden (mathematischen) Verfahren benannt. Könnte aber sein, dass diese Methode als so trivial eingestuft wird.
Vielleicht musst du mal im mathematischen Themenfeld der Trigonometrie suchen, es klingt schon nach einem Verfahren für: Ermitteln des (mittleren) Abstands von zwei nicht parallelen Geraden oder Ebenen. Denn wenn der Kreisdurchmesser nicht vorgegeben ist, wäre es eine schöne Methode um den Abstand zu ermitteln. Gegeben sind die beiden Gleichungen für die Geraden (oder Ebenen im 3D) und die Gleichung für den Kreis (oder Kugel für 3D) mit dem Radius r als unbekannte. In diese Gleichung setzt man die beiden Berührpunkte ein und voila hätte man den Abstand dazwischen. Klingt nach: Frag die Mathematiker!
Ich habe da noch etwas (wieder)gefunden:
http://www.google.de/url?sa=t&rct=j&...64125504,d.bGQ
Kapitel 6 ?
mfG
Willi
Hallo,
ich habe mich dazu entschlossen, diese Methode als trivial darzustellen und nur einen sehr sehr allgemeinen Literaturverweis zu geben. Wenn nicht doch noch jemand einen großen Durchbruch erzielt, erkläre ich das Thema somit als abgeschlossen. Ich danke für die Mitarbeit.
Viele Grüße
anne
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