Hallo anne,
Du hast also das klassische Problem, ein Labyrinth zu untersuchen.
Du solltest bei deiner Suche die Robotik weg lassen, das Problem kannten schon die ollen Griechen, aber da gab es die Robotik noch gar nicht.
http://de.wikipedia.org/w/index.php?...che&go=Artikel
MfG Peter(TOO)
Manchmal frage ich mich, wieso meine Generation Geräte ohne Simulation entwickeln konnte?
Hallo,
da ich ernsthaft nach einer Antwort suche, bitte ich euch, nicht zu versuchen zwischen den Zeilen zu lesen und mir daraufhin Vorschläge zu machen. Wer mir helfen möchte, der betrachte bitte einfach die genannten Kriterien:
1. Es wird kreisförmig um einen Punkt die nächste Umgebung nach Hindernissen abgetastet. Der Radius des Kreises wurde zuvor festgelegt.
2. Bei Detektion zweier Hindernisse wird der Punkt mittig zwischen den Hindernissen "angefahren".
In welcher Methode (Sensorik, Algorithmus) wird / wurde in der Robotik eines der beiden Kriterien angewandt?
Viele Grüße
anne
PS an Peter: einen Riss darf man sich nicht wirklich als Labyrinth vorstellen: der Riss wächst im Prinzip von links nach rechts, wird abgelenkt und es kann passieren, dass es eine Verzweigung gibt. Methoden, wie durch ein Labyrinth zu navigieren ist, sind nicht notwendig weiter zu betrachten. Ich habe dafür bereits eine einfache Lösung.
Hi,
zu den beiden Kriterien ergänze ich noch ein Video, was das Ganze noch veranschaulicht und zeigt, dass diese Methode für mein Anwendungsfeld funktioniert. (Zur Erläuterung: der Radius des roten Kreises (nach dem 1. Kriterium) wird festgelegt aus dem halben Abstand zweier Hindernisse plus Schrittweite.)
Welche Methode (Sensor / Algorithmus) in der Robotik funktioniert auf eine ähnliche Weise?
vg anne
PS an Willi: Hab das Buch überflogen und teilweise gelesen, aber bisher nichts entdeckt, werde aber dran bleiben. Das Buch gibt eine große Übersicht über angewandte Sensoren und Methoden
Hallo Anne,
Der Algorithmus würde in der Tat für einen Roboter funktionieren um in einem Korridor/Labyrinth oder was auch immer, zu navigieren ohne an der Wand anzustoßen. Mit geeigneten Sensoren kann man den Abstand zum Hindernis auf beiden Seiten messen und die Mittelposition anfahren. Zumindest solange nur zwei Punkte im Kreis als Hindernis erkannt werden. Was passiert eigentlich, wenn die Spitze erreicht wird? Müssten dann nicht drei Punkte auftauchen?
Welchen Namen dieser spezifische Algorithmus hat weiß ich leider auch nicht. In der Regel werden sie nach dem Erfinder oder zugrunde liegenden (mathematischen) Verfahren benannt. Könnte aber sein, dass diese Methode als so trivial eingestuft wird.
Vielleicht musst du mal im mathematischen Themenfeld der Trigonometrie suchen, es klingt schon nach einem Verfahren für: Ermitteln des (mittleren) Abstands von zwei nicht parallelen Geraden oder Ebenen. Denn wenn der Kreisdurchmesser nicht vorgegeben ist, wäre es eine schöne Methode um den Abstand zu ermitteln. Gegeben sind die beiden Gleichungen für die Geraden (oder Ebenen im 3D) und die Gleichung für den Kreis (oder Kugel für 3D) mit dem Radius r als unbekannte. In diese Gleichung setzt man die beiden Berührpunkte ein und voila hätte man den Abstand dazwischen. Klingt nach: Frag die Mathematiker!
Ich habe da noch etwas (wieder)gefunden:
http://www.google.de/url?sa=t&rct=j&...64125504,d.bGQ
Kapitel 6 ?
mfG
Willi
Hallo,
ich habe mich dazu entschlossen, diese Methode als trivial darzustellen und nur einen sehr sehr allgemeinen Literaturverweis zu geben. Wenn nicht doch noch jemand einen großen Durchbruch erzielt, erkläre ich das Thema somit als abgeschlossen. Ich danke für die Mitarbeit.
Viele Grüße
anne
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