Suche passende Literatur zu bestimmter Roboternavigationsmethode

[HeXPloreR]

Okay, ja sorry anne der Link war zu allgemein. Wenn ich Dich richtig verstehe, dann kannst Du Dir das Buch sparen. Es wird Dich wahrscheinlich nicht weiter bringen bei Deiner Frage. Die von mir angesproche "IR-Radar" und "Drive the best Way" sind eher schon für "gröbere" Hindernisse gedacht. Deine Beschreibung oben im 1.Post trifft sinngemäß zu, aber ich sehe nicht wie Rissverfolgung da rein passen könnte.

Ich habe hier was gefunden was Dich vermutlich eher interessiert: Die Synchrotron-Röntgenstreuung (PDF, ab Seite 26).
Oder tatsächlich optisch über eine Objekterkennung die den (aussen) Riss vermessen kann. Aber verfolgen? Den Riss in die Tiefe verfolgen?

Also ich denke schon das man diese beiden Ktiterien die Du nennst der Roboternavigation zuordnen kann. Mein Problem ist nur der Bezug zu Deinem Problem (Anwendungsfeld) wird mir nicht ganz klar.
Einen Riss könnte man ja z.B. mit CT-Technik im Material visuallisieren und ggf die weitere Entstehung verfolgen. Und daraus könnte man von mir aus auch eine virtuelle Fahrt durch den Riss machen. Das geht aber eher schlecht mit Ultraschall und dazwischen durchfahren kann man "real" wohl auch eher schlecht. Und zwischen Punkt A und Punkt B den gleichen Mittelabstand zu finden sollte ja nicht das Problem hier sein.

Ansonsten denke ich vermutlich irgendwie zu abstrakt.

Nun, aber wenn es wirklich neu ist...dann findet man auch eher nichts darüber
Sonst kann ich dazu nichts weiter sagen.

Viele Grüße
Jörg

[anne]

Hi Jörg,

okay, ich glaub, ich habe dich jetzt komplett verwirrt. Ich versuche zu entwirren: Mein Zusammenhang zwischen Riss und Roboter besteht im Folgenden: Der Riss wird während des Versuchs (dynamischer od. quasistatischer Zugversuch, ebener Prüfkörper) fotografiert (2D) und das Risskonturbild interpretiere ich als Hindernis (eher Labyrinth), dort hindurch fährt sozusagen der Roboter und fährt beginnend vom Prüfkörperrand (der ja immer etwa gleich ist) im Riss und zwar mittig und bis zum Rissende, also der Rissspitze. Im Prinzip ist es also eine Sackgasse in der der Roboter fährt. Der Riss kann auch verzweigt sein, also wie ein Labyrinth. Und dafür nutze ich die beiden genannten Kriterien. Was ich suche: einen Literaturverweis, wo eines oder beide Kriterien für einen Roboter genutzt wurden, egal mit welcher Sensorik und in welcher Situation. Die Beispiele, die ich in Klammern gebracht hatte, dienten für den Leser, also dich, als Anregung eine Antwort auf meine Frage zu finden. Falls notwendig, kann ich auch noch eine kurze Animation zeigen.

Wenn natürlich in dem Buch ansatzweise (egal welche Sensorik oder Algorithmen) ein Kriterium zu erfüllen sei, dann wäre mir geholfen. Ich weiß noch nicht, ob ich es bekommen kann.

Viele Grüße
anne

[Peter(TOO)]

Hallo anne,

Du hast also das klassische Problem, ein Labyrinth zu untersuchen.

Du solltest bei deiner Suche die Robotik weg lassen, das Problem kannten schon die ollen Griechen, aber da gab es die Robotik noch gar nicht.

http://de.wikipedia.org/w/index.php?...che&go=Artikel

MfG Peter(TOO)

[anne]

Hallo,

da ich ernsthaft nach einer Antwort suche, bitte ich euch, nicht zu versuchen zwischen den Zeilen zu lesen und mir daraufhin Vorschläge zu machen. Wer mir helfen möchte, der betrachte bitte einfach die genannten Kriterien:

1. Es wird kreisförmig um einen Punkt die nächste Umgebung nach Hindernissen abgetastet. Der Radius des Kreises wurde zuvor festgelegt.
2. Bei Detektion zweier Hindernisse wird der Punkt mittig zwischen den Hindernissen "angefahren".

In welcher Methode (Sensorik, Algorithmus) wird / wurde in der Robotik eines der beiden Kriterien angewandt?

Viele Grüße
anne

PS an Peter: einen Riss darf man sich nicht wirklich als Labyrinth vorstellen: der Riss wächst im Prinzip von links nach rechts, wird abgelenkt und es kann passieren, dass es eine Verzweigung gibt. Methoden, wie durch ein Labyrinth zu navigieren ist, sind nicht notwendig weiter zu betrachten. Ich habe dafür bereits eine einfache Lösung.

[WL]

Hilft das vielleicht ?

http://www.google.de/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=1&cad=rja&u act=8&ved=0CDMQFjAA&url=http%3A%2F%2Fwww-personal.umich.edu%2F~johannb%2FPapers%2Fpos96rep. pdf&ei=hH8yU5yIF-aN7Qatw4CgCQ&usg=AFQjCNEDhO3jn6iAkGKnKdMqodakTwVCX g&bvm=bv.63738703,d.bGQ

[anne]

Hi,

zu den beiden Kriterien ergänze ich noch ein Video, was das Ganze noch veranschaulicht und zeigt, dass diese Methode für mein Anwendungsfeld funktioniert. (Zur Erläuterung: der Radius des roten Kreises (nach dem 1. Kriterium) wird festgelegt aus dem halben Abstand zweier Hindernisse plus Schrittweite.)

Welche Methode (Sensor / Algorithmus) in der Robotik funktioniert auf eine ähnliche Weise?

vg anne

PS an Willi: Hab das Buch überflogen und teilweise gelesen, aber bisher nichts entdeckt, werde aber dran bleiben. Das Buch gibt eine große Übersicht über angewandte Sensoren und Methoden

[HannoHupmann]

Hallo Anne,

Der Algorithmus würde in der Tat für einen Roboter funktionieren um in einem Korridor/Labyrinth oder was auch immer, zu navigieren ohne an der Wand anzustoßen. Mit geeigneten Sensoren kann man den Abstand zum Hindernis auf beiden Seiten messen und die Mittelposition anfahren. Zumindest solange nur zwei Punkte im Kreis als Hindernis erkannt werden. Was passiert eigentlich, wenn die Spitze erreicht wird? Müssten dann nicht drei Punkte auftauchen?

Welchen Namen dieser spezifische Algorithmus hat weiß ich leider auch nicht. In der Regel werden sie nach dem Erfinder oder zugrunde liegenden (mathematischen) Verfahren benannt. Könnte aber sein, dass diese Methode als so trivial eingestuft wird.

Vielleicht musst du mal im mathematischen Themenfeld der Trigonometrie suchen, es klingt schon nach einem Verfahren für: Ermitteln des (mittleren) Abstands von zwei nicht parallelen Geraden oder Ebenen. Denn wenn der Kreisdurchmesser nicht vorgegeben ist, wäre es eine schöne Methode um den Abstand zu ermitteln. Gegeben sind die beiden Gleichungen für die Geraden (oder Ebenen im 3D) und die Gleichung für den Kreis (oder Kugel für 3D) mit dem Radius r als unbekannte. In diese Gleichung setzt man die beiden Berührpunkte ein und voila hätte man den Abstand dazwischen. Klingt nach: Frag die Mathematiker!