roboterarm selber bauen

**honkitonk** · 26.02.2005, 00:54

Hi,
@darwin.nuernberg
nicht gleich so aufdringlich, dachte auch zunaechst das waere ein besonderer motor. Take it easy.

Nun meine Freunde wie waers wenn wir uns mal umschauen im realen Leben. Dort haben wir es nicht mir Motoren oder Gewindestangen zu tun. Nein Pneumatik oder Hydraulik sind dort vorherschend (Bagger und kraene) . Du muesstes nun einfach Pumpe und Zylinder finden.
Fischertechnik ist sehr gut. Es ist einfach und du hast die moeglichkeit zu veraendern. Problem ist das es ein wenig schwach auf der Brust ist. Und nicht soo genau ist. Doch das kann man aendern. Wie du schon gesehen hast haben andere Fischertechnik genutzt ( der Trepenaufsteigende Robot ). Fuer 170 Euro kriegst du ein Angebot womit du einige Roboterarme realisieren kannst und wenn dies nur zu Test/showzwecken ist ist sogar ein einfacher Controller dabei. www.fischertechnik.de sollte dir mal einen guten Ueberblick geben.
( ich habe damit schon einige Roboter und Roboterarme gebaut... waren aber sehr sehr schwach auf der Brust aber zum ueben und fuer den Ahhhh erfekt reicht es \

/ )

Euer Backpacker

**patti16** · 26.02.2005, 17:36

guck mal hier ist der roboter von elv zuverkaufen:

http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?...877300035&rd=1

**Manf** · 26.02.2005, 17:54

www.fischertechnik.de
Naja, da sind ja auch ganz nette Anregungen zur Konstruktion dabei, mit Fischer oder nicht.
Manfred

Bild hier

26.02.2005, 18:05

Schaut euch doch mal hier um:

http://www.superrobotica.com/Proyectos.htm

Mit den Bildern kann man sehen wie es die anderen machen.
Je mehr Input man bekommt umso deutlicher wird die eigene Vorstellung wie man das selbst realisieren kann.

Mir fällt auf, dass bisher alle gesehenen Greifer den (ich sage mal) Parallelogramm Antrieb verwenden. Offenbar ein Standard.

Bild hier

Preisklassen:

S300100 ARM ROBOT 5 AXES Satellite Robotico arm of 5 Joints 199,01€
S300105 KIT ARM ROBOT 5 AXES PC Complete Kit of Arm Robot 5 axes 241,59€
S300112 ARM ROBOT 6 AXES SATELLITE Robotico arm of 6 Joints 313,58€
S300114 KIT ARM COMPLETE ROBOT 6 AXES Complete Kit of Arm Robot 6 Axes 341,85€

**darwin.nuernberg** · 26.02.2005, 18:07

oops:
Der Eintrag war von

**binaer** · 01.03.2005, 16:43

Ich bin im Moment auch dabei einen solchen Roboterarm zu Basteln und schon fast fertig... Wären da nicht noch diverse Probleme dazwischengekommen, wäre ich wohl längst fertig.
Zuerst mal, ich betreibe den Arm mit Servos.
Der gröste Teil der Konstruktion ist aus Alu, gewisse Teile (wo Alu zu weich ist) sind aus Messing.
Die Bewegungsachsen sind die selben wie die bei Lynx.
So, nun mal zu den Problemen, damit du das schon mal im Voraus in betracht ziehen kannst

(spart Zeit und Nerven)
1. Servos drehen viel zu Schnell
=> Die Servos, die nicht besonders viel Kraft brauchen (vorderste Achse, Greifer und der Servo zum Drehen des Arms) regle ich einfach Softwaretechnisch, dass er sich in kleinen Schritten bewegt (sind die Schritte klein genug, merkt man es dank der Trägheit kaum mehr)
Das Servo in der Mitte habe ich umgebaut, dass es 360° drehen kann, eine zusätzliche übersetzung (1:3) eingebaut und den Poti direkt auf die Bewegungsachse montiert, so ist es ein erweitertes Servo mit weniger Geschwindigkeit aber mehr Kraft. Die unterste Achse muss ich nun noch neu bauen.

2. Kraftaufwand enorm
Die Servos scheinen zwar stark zu sein, aber die zwei Standardservos, die ich im untersten Gelenk hatte, hebten nicht mal den Arm selbst an, erst recht nicht, wenn der Arm ausgestreckt war.
Als zweites versuchte ich die bereits angesprochene Variante mit einer Gewindestange. Kurzer Tipp: Spar dir die Zeit!
Die zusätzliche Reibung auf der Gewindestange nimmt mindestens die gewonnene Kraft weg. Also funktioniert hat es auch nicht.
Nun hab ich mal ein Jumbo Servo mit Metallgetriebe und 130N/cm bestellt... mal schauen obs hilft.

Ich hoffe diese Informationen konnten dir weiterhelfen.
Falls weitere Fragen bestehen, einfach fragen

lg binaer

**themaddin** · 31.03.2005, 16:17

Hi!

Ich baue auch gerade solch einen Arm. Zur Zeit verbaue ich noch die günstigen Standardservos von Conrad. Aber so wie es aussieht müssen die wohl gegen stärkere ausgetauscht werden.

@binaer: Wie sieht es bei dir aus, hat das geklappt mit den jumbo-Servos?

Hier noch ein Bild von meinem Arm:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/al...php?pic_id=465

MfG
Martin

**themaddin** · 31.03.2005, 21:21

Nach 7 Std. Arbeit sieht der Arm jetzt so aus: [-o<
Bild hier

Die Servos halten den Arm so weit(ohne Spannung). Werde die Servos wahrscheinlich an 6V betreiben. Der Arm ist aus 3mm Birkensperrholz. Als Abstandshalter habe ich mir eine M3-Gewindestange gekauft und diese zurechtgesägt.

Martin