Probleme mit while(1)

[NewBot]

Hi Leute,

endlich habe ich mal Zeit an meinem Robot zu bauen und zu programmieren.
Leider habe ich beim Programmieren das Problem, dass immer wieder aus der eigentlich unendlichen while(1)-Schleife rausgesprungen wird. Und ich finde keine Erkärung warum. Dadurch wird die controll_LED_green immer wieder abgeschaltet, was ja eigentlich theoretisch nicht passieren sollte.

Der Zweite Fehler ist, dass er immer wieder in die if (FWD_OnOff == false)-Abfrage reinspringt, obwohl der Wert auf true gesetzt werden müsste.
Hier erst mal der bisherige komplette Code:

#define F_CPU 16000000UL	// ohne CKDIV8_Fuse = 16 MHz --> auf 16MHz eingestellt
#include <avr/io.h>			// Standard Portfunktionen einbinden
#include <util/delay.h>		//verzögerungs_lib einbinden
#include <avr/interrupt.h>	// sei() setzt I-Bit, cli() löscht I-Bit, ISR()
#include "own_Port_define.h"	//eigene Portdefinierung

bool FWD_OnOff;

void init_all (void)
{		
	//################    Ports   #########
	// Output Port B: Motor Enable, Left_Direction, Right_Direction,
	DDRB |= (1<<motor_enable_DDR) | (1<<left_direction_DDR) | (1<<right_direction_DDR);
	motor_Off;			// High = Motor off  ==> PORTB |= (1<<motor_enable_PORT);	
	//Output Port D: Left_PWM, Right_PWM
	DDRD |= (1<<left_PWM_DDR) | (1<<right_PWM_DDR); 
	
	//############### Controll ############
	DDRB |= (1<controll_LED_Yellow_DDR) | (1<<controll_LED_Green_DDR) | (1<<start_Taster_DDR);		//Ausgang
	//DDRB &= ~(1<<start_Taster_DDR);											//Eingang
	PORTB &= ~(1<<controll_LED_Green_PORT);			//Interner Pull Up disable
	PORTB &= ~(1<<controll_LED_Yellow_PORT);		//Interner Pull Up disable
	PORTB |= (1<<start_Taster_PORT);				//Interner Pull Up enable
		
	//################    Timer   #########
	//Data sheet age 98 "Normal Mode"
	TCCR0A &= ~(1<<COM0A1) & ~(1<<COM0A0) & ~(1<<WGM01) & ~(1<<WGM00);	// OCR0A disconnect, normal Port Function
	TCCR0B &= ~(1<<WGM02);	// WGM0:2 = 0 --> Normal Mode
	TCCR0B |=	(1<<CS01) | (1<<CS00);	// prescaler 64 --> (16MHz / 64) / 256 = 976,5625 --> ~977 IRQ pro Sekunde
	TIMSK0 |= (1<<TOIE0);	// Overflow IRQ Enable
	sei();
		
	//################    PWM     #########
	//COM2x1 = HIGH ==> non-inverting-mode, set OC2x at bottom and clear on compare match; 
	//WGM01 = HIGH und WGM00 = HIGH ==> Fast PWM, TOP = 0xFF, Update of OCRn at bottom, TOV-Flag set on MAX;
	TCCR2A |= (1<<COM2A1) | (1<<COM2B1) | (1<<WGM21) | (1<<WGM20);
	//CS22 = HIGH ==> clk/64 (from prescaler)
	TCCR2B |= (1<<CS22);	// hier => 976,6Hz
}

void adjust_all (void)
{
	FWD_OnOff = false;
}

bool Abfrage_PB7 (void)
{
	if ( (PINB & (1<<start_Taster_PIN) ) == 0 )		//Prüft, ob auf PD5 ein LOW anliegt. Wenn ja, dann...
	{
		//_delay_ms(50);				//...warte kurz (enprellung) und...
		if ( (PINB & (1<<start_Taster_PIN) ) == 0)	//...prüfe noch einmal. Wenn immer noch,dann...
		{
			PORTB |=(1<<controll_LED_Green_PIN);		//...setze PB6 auf HIGH.
			return false;
		}
	}
	return true;					//Sonst gib ein True zurück.
}

void Start_Impulse (void)
{
	while(Abfrage_PB7());	//Solange kein False zurückgegeben wird, bleibe in der Schleife
	//_delay_ms(1000);		//Warte, bis mit der weiteren Ausführung gestartet wird
}

void Engine_off (void)
{
	motor_Off;
	pwm_Value_left = 0;
	pwm_Value_right = 0;
}

void FWD_direction (void)
{
		
	left_FWD_direction;
	right_FWD_direction;
	pwm_Value_left = 190;
	pwm_Value_right = 80;
	FWD_OnOff = true;
	
}
void BWD_direction (void)
{
	left_BWD_direction;
	right_BWD_direction;
}

void easy_drive (void)
{
	if (FWD_OnOff == false)
	{
		FWD_direction();
	}
	motor_On;
	
}

int main(void)
{
	init_all();
	adjust_all();
	
	Start_Impulse();
	
    while(1)
    {
       easy_drive();   
    }
}

Eventuell sieht ja jemand den Fehler und könnte diesen mir mitteilen. Danke!