Motor ohne Library starten

[markusj]

Also wird alle 256µs der Ausgang OC1B getoogelt.
Die wäre Gesetz dem Fall, dass OCR1B 255 beträgt.

Nein. Der Timer wird in einem PWM-Modus betrieben (oder sollte es zumindest). Die verbreiteten Bibliotheken nutzen 8-Bit-Phasenkorrektes PWM, d.h. der Timer zählt abwechselnd hoch und runter. Bei erreichen von OCR1 wird der Ausgang invertiert. Innerhalb von einem Zyklus (2*256µs) ist der Ausgang dabei zu OCR1/256 der Zykluszeit eingeschaltet. PWM beinflusst das Verhältnis Eingeschaltet/Ausgeschaltet, die Frequenz bleibt konstant!

Die andere Frage, woher weiß ich denn mit welcher Frequenz der Motor angesteuert werden muss um eine bestimmte Drehzahl zu realisieren?

Gar nicht. Das hängt vom Motor, vom Getriebe, von Reibungswiderständen (die wiederum von anderen Faktoren beeinflusst werden, wie etwa der Temperatur) und der Batteriespannung ab. Wenn du eine bestimmte Drehzahl erreichen möchtest, musst du eine Drehzahlregelung programmieren. Dazu sind die Radencoder (Reflektorscheiben + Reflexlichtschranke) des ASURO da, mit ihnen kannst du die Geschwindigkeit des ASURO ermitteln und diese Information nutzen um die Motorleistung entsprechend anzupassen.

mfG
Markus