... eigene Asurolib ... PWM ... für den Motor ... eine Leitung ... zwischen 1und 0 pendelt ...
Das stimmt - für "NUR-PWM". Für die Motoransteuerung ist nicht ganz sooo einfach, da musst Du eine so genannte H-Brücke bedienen.

Es sind DREI Leitungen PRO MOTOR. Zwei werden zwischen 0 und 1 geschaltet; das ergibt je nach Schaltmuster: vorwärts, rückwärts und Stillstand - Leerlauf, manchmal als vierten Zustand "dynamische Bremse". Die dritte Leitung bringt das PWM-Signal - damit wird die Motordrehzahl gesteuert. Das Ganze ist hier ganz gut beschrieben (klick). Da wird auch die Prinzipschaltung gezeigt (Genaueres natürlich im asuro-Schaltplan).

Der Ablauf ist im Link weiter unten, bei der Beschreibung zu Motor-IC´s nochmal vorgestellt. Siehe dort auch die Wahrheitstabelle der Schaltung.

Viel Erfolg.