Vielen Dank für die guten Tipps! Letztendlich lag es gestern nur an einem falsch deklarierten Thread und die Bumper-Funktion hat dann wunderbar funktioniert. Allerdings gibt es in dem Programm ja auch eine Komponente, in der der Probot mit dem normalen IR-ACS Hindernissen ausweicht, und das funktioniert nicht. Das muss ich also nochmal isolieren. Weißt Du, ob die Wirkung des IR-ACS von den Lichtverhältnissen abhängt, oder nur von der Oberfläche, die das IR-Licht reflektiert? Vielleicht ist nur die Empfindlichkeit falsch eingestellt - steigt mit einem höheren Wert die Empfindlichkeit, oder ist es umgekehrt?

Das mit den kleineren Testprogrammen ist gut, das versuche ich meist, wenn etwas nicht funktioniert. Dabei lernt man eine ganze Menge, aber es ist natürlich auch eine Herausforderung für einen Programmieranfänger.

VG
Anna