I-Bumper aus "Pro-Bot 128 bauen und erfolgreich einsetzen" - Problem mit Lib

[bnitram]

Hallo Anna,
Der Code bei ACS_INIT... ist in C geschrieben. Deine Definition aber ij Basic. Das kann nicht funktionieren.

Ist das Beispiel in C oder Basic?

MfG
bnitram

[Anna]

Sorry, falsche Lib-Datei kopiert - das Beispiel ist in Basic und das entsprechende Unterprogramm in der Lib ist dieses:

Sub ACS_INIT(sensitivity As Byte)
    'PWM für das ACS-System einstellen
    'Timer_T3PWM(Par1,Par2,PS);
    'Period = Par1*PS/FOSC (51*8/14,7456MHz=27,66 µs)  = 36Khz  Wert=51
    'Pulse  = Par2*PS/FOSC (25*8/14,7456MHz=13,56 µs) On Time
    'Timer_T3PWM(Word period,Word PW0,Byte PS) '36Khz
    'Mit Par1, Par2 kann die Entfernung eingestellt werden
    'muss teilweise angepasst werden (Roboter spezifisch)
    Port_WriteBit(IR_left,PORT_OFF)
    Port_WriteBit(IR_right,PORT_OFF)
    Timer_T3PWM(51,sensitivity,PS_8)
End Sub

Macht aber keinen Unterschied - Timer_T3PWM wird trotzdem nicht erkannt.

[bnitram]

Hallo,
ich hab dir mal beide Lib's angehangen.. Vielleicht ist deine nur Fehlerhaft...

https://www.dropbox.com/s/1ral3b62vz...OT128_Lib.cbas

https://www.dropbox.com/s/0gpgqbt9wr...28_Lib_V2.cbas

MfG
bnitram

[Anna]

Vielen Dank, jetzt geht's!

Allerdings reagiert der Roboter nicht, wenn er irgendwo gegen fährt, da schaue ich jetzt mal, woran das liegen könnte.

[bnitram]

Alles klar. Freut mich!
Ich habe mir inzwischen mal das Beispiel angeschaut...
Der Bot "erkennt" letztenendes ja nur den Spannungs Zusammenbruch wenn die Motoren blockieren. Zum testen könntest du also das Programm laufen lassen und die Reifen vom Bot festhalten. Dann ist das ja so, wie es im Programm vorgehen ist, nur evtl in extrem...
Ansonsten könntest du auch ein einfaches Programm selber schreiben, wo du feststellen kannst, ob das so funktioniert. Du müsstest dir nur die Werte vom ADC an das PC Terminal schicken. Das heißt das du die Motoren laufen lässt und dann nur noch GET_ADC(0) auslesen musst und dir das am PC ausgibts.
Dann solltest du, wenn das so funktioniert wie es im Buch beschrieben wird, eine Werte Veränderung feststellen können, wenn du die Reifen festhältst...

Ich könnte mir aber auch vorstellen das das Programm nicht mehr funktioniert, wenn du zu gute Akkus bzw. Batterien verwendest. Wenn diese für hohe Entladeströme ausgelegt sind, wird auch die Spannung nur sehr gering zusammen brechen... Das hieße das das Programm in dem Fall nicht mehr funktioniert.. naja. Teste es erstmal so wie ich es dir beschrieben hab.

MfG
bnitram

[Anna]

Vielen Dank für die guten Tipps! Letztendlich lag es gestern nur an einem falsch deklarierten Thread und die Bumper-Funktion hat dann wunderbar funktioniert. Allerdings gibt es in dem Programm ja auch eine Komponente, in der der Probot mit dem normalen IR-ACS Hindernissen ausweicht, und das funktioniert nicht. Das muss ich also nochmal isolieren. Weißt Du, ob die Wirkung des IR-ACS von den Lichtverhältnissen abhängt, oder nur von der Oberfläche, die das IR-Licht reflektiert? Vielleicht ist nur die Empfindlichkeit falsch eingestellt - steigt mit einem höheren Wert die Empfindlichkeit, oder ist es umgekehrt?

Das mit den kleineren Testprogrammen ist gut, das versuche ich meist, wenn etwas nicht funktioniert. Dabei lernt man eine ganze Menge, aber es ist natürlich auch eine Herausforderung für einen Programmieranfänger.

VG
Anna

[bnitram]

Hallo Anna,
ah ok.

Bei der Empfindlichkeit habe ich nie große Unterschiede festgestellt... Also kann ich da nichts genaueres sagen. Die Objekterkennung hängt relativ stark vom Licht ab. Es ist ja IR...
Die Oberfläche spielt auch eine Rolle, jedoch funktioniert es in den meisten Fällen.

MfG
bnitram