Das Problem ist, das der Roboter keine spezifische Aufgabe erfüllen soll von der man direkt eine maximale Beschleunigung oder Gewichtskräfte ableiten kann. Es ist primär eine Konzeptstudie wie gut oder schlecht man einen solchen Roboter mit einfachen Mitteln kontrollieren kann, wie genau er ist und so weiter.
Auf der anderen Seite gibt es bestimmt dutzende Dinge die ich mit dem Roboter probieren will. Beispiele sind das Balancieren eines Stabes in der Ebene, das Manipulieren / Bauen mit Legosteinen oder das Zeichnen von Grafiken.
Geplant sind 4 Antriebe zur Manipulation in der Ebene. Rotation werde ich zu Beginn weglassen, weil ich denke, dass ich erst einmal in der Ebene zurechtkommen muss bevor ich mich höheren Dimensionen zuwende.
Hierbei soll die Plattform ein Gesamtgewicht von (mittlerweile) 3 kg nicht überschreiten. Wobei ich die Plattform mit Gewichten ausstatten werde, um immer eine Kraft nach unten zu haben.
Die maximale Beschleunigung würde ich jetzt einfach mal mit 15 - 30 cm/s^2 ansetzen. Allerdings nur deshalb, weil ich noch keine Vorstellung darüber habe, welche Beschleunigung ich brauche um so etwas wie Balance-Aufgaben durchzuführen.
Für mich viel wichtiger als die Frage nach der Leistung des Motors ist (zunächst) die Frage nach dem Typ des Motors. Ein Schrittmotor ist in dieser Situation angebracht? Oder sollte man lieber irgendeine andere Art von Motor verwenden?
Auch bei den Getrieben gibt es so viele Arten, das ich immer noch dabei bin, mir einen Überblick zu verschaffen. Ich habe schon Steward-Platformen mit Schneckengetriebe gesehen und bei Portalfräsen scheint ein solches Getriebe auch Usus zu sein. Allerdings bezweifle ich das es auch bei einem Seilroboter das sinnvollste Getriebe ist.
Kennt jemand vielleicht eine Übersicht verschiedener Getriebetypen mit Stärken und schwächen der einzelnen Typen?
Ein wichtiger Punkt, den ich aber erst zur Gänze klären werden kann, sobald ich die ganzen Rahmendaten festgelegt hab. Da ich die Regelung nach Möglichkeit komplett in Software machen will und es eine eher Modulare Aufgabe ist hinter eine Steuerung eine Regelung zu setzen, wollte ich zuerst den Roboter bauen und dann die Regelung.Zitat von Geistesblitz
Schlimmstenfalls muss ich irgendwo nachrüsten, was aber Aufgrund des doch eher einfachen Aufbaus keine Probleme bereiten sollte.
Bedingt. Wenn man weiß wann eine neue Lage angefangen wird, kann man das zurückrechnen, was jedoch Arbeit ist, die man vermeiden kann. Eine einlagige Seiltrommel wäre hier definitiv einfacher, weshalb ich auch eine solche verwenden will.
Ja, dead reckoning ist "ungenau". Grade über lange Zeiträume hinweg ohne Referenz.
Der Mechanismus zum Referenzieren ist auch noch nicht 100 % festgelegt. Optimal wäre ein Laserscanner an der Plattform, aber dann wäre der Sensor teurer als der ganze Roboter. Deshalb war meine Idee eine oder zwei Kameras mit entsprechender Computer Vision Software auszurüsten. Damit ließe sich die absolute Position der Plattform bestimmen und zusammen mit den Relativbewegungen der einzelnen Motoren, sollte eine genaue Positionsbestimmung möglich sein.
Off Topic: Ich glaube ich nutze dieses Projekt um mich mal in die Grundlagen von CAD einzuarbeiten (ist hoffentlich einfacher und genauer als Zeichnungen von Hand). Gibt es ein Programm welches hier besonders Empfehlenswert ist?
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