Für die Auslegung der Motoren und Getriebe braucht man auf jeden Fall die Angaben, wie schnell sich die Plattform bewegen soll, wie schnell sie sich beschleunigen soll und wie schwer sie maximal ist. Der schwierigste Lastfall, wen ich mir vorstellen kann, ist, wenn die Plattform sehr weit oben ist, sodas die Sehnen nahe an die Horizontallage kommen. Die müssten dann ganz schön unter Spannung gestellt werden. Daher würde ich eine Maximalhöhe vorsehen, damit die Antriebe in einem angenehmen Bereich arbeiten können. Wieviele Antriebe soll es denn geben? Wenn die Plattform nachher 6 Freiheitsgrade haben soll, brauchst du auch 6 Antriebe. Ob sich das aber überhaupt realisieren lässt, weiß ich nicht, bin mir da gerade ein wenig unsicher.
Was willst du eigentlich gegen Pendeln machen? An meiner ehemaligen Uni gabs nen Versuchsaufbau mit einem Kranroboter, da wurde über die Rollen die Seilposition gemessen und über bewegliche Führungen der Seilwinkel. Das ganze System befand sich in einer recht komplexen Regelung, um auch gegen Pendeln, Störungen und Parameterabweichungen (Lastmasse) sicher zu sein. Als Antriebe kamen 3 Linearantriebe und 3 Seilantriebe zum Einsatz.

Bei Seilrollen musst du auch beachten, dass sich der effektive Durchmesser ändern kann, wenn das Seil über mehrere Lagen aufgerollt wird. Dadurch würde dann deine Positioniergenauigkeit leiden. Außerdem brauchst du auch noch einen Mechanismus zum Referenzieren, da Schrittmotoren nur Relativbewegungen ausführen können. Das könnten irgendwelche Anschläge an den Seilen sein, die Endschalter betätigen, oder irgendwas mit Gabellichtschranken o.ä., aber sowas wirst du definitiv brauchen.