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Thema: Wie erkennt der Robotergreifer den Anschlag ?

Hybrid-Darstellung

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  1. #1
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
    Registriert seit
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    Zitat Zitat von Der Einsteiger Beitrag anzeigen
    Auch wäre es noch interessant zu Wissen, wie ich den Motortreiber vor Überstrom schütze (Wie realisiert man in diesem Fall eine Strombegrenzung ?)
    Die erste Frage ist: wodurch geht ein Motor kaputt?

    Eigentlich nicht durch Strom an sich. Um einen Draht, und daraus besteht die Motorwicklung, durch Strom zu zerstören, braucht man viel Strom. Je nach Dicke einige 100A bis einige 1000A. Das gleiche gilt für Spannung. Die Lackisolierung ist leicht für einige 100V gut.

    Das Problem ist die Temperatur. So ab 120° oder mehr wird der Lack weich. Das führt zu Windungsschlüssen, zu höherem Strom und zu weiter steigender Temperatur usw. Ab dem ersten Windungsschluß ist der Motor kaputt. Wenn man das sicher verhindern will, muß man die Temperatur der Windung überwachen, und abschalten wenn es zu warm wird.

    Will ich das nicht, kann ich experimentel ermitteln, bei welchem Strom und bei welcher Lüftungsituation etc. sich eine ungefährliche Temperatur einstellt. Diesen Strom setze ich dann als Maximalwert an. Damit betreibe ich den Motor zwangsläufig unter seiner wirklichen Leistungsfähigkeit.

    Wenn die Strombegrenzung nicht in der Ansteuerung gemacht (z.B. Stromchopper), kann es schwierig werden. Eine normale Strombegrenzung senkt die Spannung, wenn der Strom zu groß wird. Wenn die Elektronik an der selben Spannung betrieben wird, versagt diese möglicherweise. Ob das System trotzdem funktioniert, muß man sehen. Eine Strombegrenzung sollte also beim Design der Motoransteuerung mit berücksichtigt werden. Ein Shunt, durch den µC auslesen und die PWM begrenzen zum Beispiel

    MfG Klebwax
    Strom fließt auch durch krumme Drähte !

  2. #2
    Neuer Benutzer Öfters hier Avatar von Clark79
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    Klingt eigentlich gar nicht so simpel Hab mir vor kurzem auch mal eine ähnliche Frage gestellt...Find die Videos sehr cool, die hier gepostet wurden, da man da ja auch ein paar Lösungsansätze erkennen kann.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Hallo Leute, ich habe jetzt mal angefangen, einen Robotergreifer zu bauen. Also die Greifmechanik ist soweit fertig, doch fehlt noch die Ansteuerung (also Motor und Getriebe...).
    Doch weiß ich jetzt noch nicht so genau wie ich das machen möchte... naja, hat ja noch Zeit...

    Das Prinzip finde ich ja toll, aber leider auch recht aufwendig : https://www.youtube.com/watch?v=iImHR5vDyZQ

    Und das ist mein Greifer :

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
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    Geändert von i_make_it (04.02.2015 um 19:47 Uhr)

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von HeXPloreR
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    1.369
    Hallo,


    ich bringe das mal hier unter ... Youtube: Servos - Funktionsweise und Eigenbauten (klick hier)

    Ich finde das schon sehr sehr gut gemacht. Anscheinend sind vom Autor noch mehr derartige gute Videos zu sehen.

    Viele Grüße
    Jörg
    Geändert von HeXPloreR (20.08.2014 um 19:21 Uhr)

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Slowly
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    Das ist ein sehr schönes Fundstück.
    Er löst das Ganze vorallem ohne den nervigen M51660L .
    Vielen Dank Jörg !

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