@Inka
Wenn ich das richtig sehe, postet ihr da verschiedenen Quellcode.. der eine was von der Base/I2C-Slave, der andere was von der I2C-Master lib?
Grundsätzlich gilt, es gibt Funktionen die die IO-Ports direkt steuern (böse/schnell) und es gibt welche die Rampensteuerung erledigen (gut/lahm). Letztere laufen auch als Task. Die Rampensteuerung auf der Base ist auf Grund des Trägheitsmomentes von Zahnrädern notwendig damit es kein Getriebesalat gibt.
Die I2C-Master Lib muss sich um die Details wie Rampen jedoch eigentlich nicht kümmern wenn sie Fahranweisungen gibt... da sich schon die Base/Slave darum kümmert. Die I2C-Master lib kann eh kein Port der Base direkt ansteuern. Baut man sich ein Linienfolger, lässt man die Software dafür besser auf der Base laufen - schon wegen der trägen Laufzeiten auf dem I2C Bus sammt en/decodierung der Motorbefehle und Übertragungsfehler... und verwendet die Base ports ADC0/1 für den Sensorabgriff. Alles andere ist von hinten durch die Brust ins Auge...
Gruß
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