Hi inka,

zum Selbsttest 1:
Keine Ahnung, woran das liegt.
Klappte die Demo denn früher OHNE den Servo-Anschluß?
Wenn ja:
Nimm mal die Servopower raus:
// setServoPower(1); // Servo power ON!
... und auch die Servoansteuerung:
// setServo(1, servopos);

Läuft der Selbsttest 1 (natürlich neu kompiliert!) jetzt?
Wenn nein:
Nimm nacheinander die Teile für RTC, EEPROM, LTC2990 usw. raus und teste nach Neukompilierung die Restfunktionen.
So kannst du vielleicht eingrenzen, wo es hakt.

Zum Selbsttest 3:
Wenn du keine Sharps hast, muss die Definition:
#define SHARP_SENSORS // SHARP IR distance sensors are used
... in der RP6M256_LFSBumperLib.h auskommentiert sein. Dort dürfen nur die Definitionen aktiv sein, für die auch Hardware angeschlossen ist.