GPS Modul zur Orientierung im Raum

[PlasmaTubeI²C]

Selbst getestet hab ich es zwar noch nicht, jedoch wirds allein schon in der Theorie schwierig sein, eine Positionsgenauigkeit von <2m zu erreichen, eine externe Antenne würde helfen sich diesem Wert anzunähern
Aber 10cm sind schon arg krass und unerreichbar, solange man nur auf einen standard GPS-Empfänger zurückgreift (Militärversionen hatten meines Wissens ne Präzision von +-30cm).
Wenn überhaupt nur durch externe Hilfsmittel wie DGPS oder RTK-GPS möglich!

Mal ne andere Frage (und sry falls ich dich falsch verstanden haben sollte!), was meinst mit Raum? War das allgemein definiert oder auf ein begrenztes Zimmer?

[Besserwessi]

Die Genauigkeit für relative Bewegungen ist schon einiges besser als die Absolute Genauigkeit. Fehler wie der Einfluss der Atmosphäre und ähnliches fallen ja raus, ähnlich wie beim DGPS. Es bleibt aber der zufällige Fehler vom Empfänger - wie groß der ist hängt vom Empfang (Zahl und Position der Satelliten) und dem Gerät ab. Ein Problem gibt es ggf. wenn sich die empfangenen Satelliten ändern, also einer dazu kommt oder raus fällt. Das kann dann einen Sprung in der Postion geben.

Im Gebäude oder auch nur davor gibt es ggf. auch noch Verzerrungen/Reflexionen des Empfangs durch die Wände und damit zusätzliche Fehler.

[efb]

Mal ne andere Frage (und sry falls ich dich falsch verstanden haben sollte!), was meinst mit Raum? War das allgemein definiert oder auf ein begrenztes Zimmer?

Ich meinte das mit Zimmer(n). Ich haben den RP6, den ich im Zimmer an einem bestimmten Ort stationieren will und von dort aus Aufgaben erledigen lassen will. Zum Beispiel soll er die Tür zuschieben. Lacht nicht, er soll sich halt nützlich machen
Dazu soll er an bestimmte Stellen im Raum fahren und danach zur Station zurückfinden. Und nun bin ich bei den grundlegenden Überlegungen mit welchen Sensoren ich ihn versehen sollte, damit er erst einmal sein Ziel findet.

Auf extra Baken will ich dabei verzichten (nur eine zum Anlocken an seiner "Heimatstation", damit er wieder zurückfindet). Ich habe hier zwar auch einen fleißigen Roomba, der mit den Baken wunderbar arbeitet, aber dabei kommuniziert er mit ihnen auch noch über Funk (ich denke er weckt sie dadurch auch auf, damit die Batterien der Baken lang halten - und nur so finde ich das ganze auch praktisch genug. Aber so komplex möchte ich die Baken für den RP6 nicht bauen müssen. Dann versuche ich es ohne. Derzeit denke ich, das es mit Kompass und Abstandssensoren gehen müsste...

@Besserwessi
Ja stimmt. Das mit dem wechselnden Satellit ist ja auch noch ein zu erwartender Fehler trotz zwei GPS Modulen, es kann ja schnell sein, das das eine Modul einen Satellit mehr hat, als das andere, insbesondere wenn gerade ein Satellitenwechsel ist...

[PlasmaTubeI²C]

Hmm,
ich will dir den Wind nicht aus den Segeln nehmen und ich habe in diesem Gebiet auch nicht so viel Erfahrungswerte, aber rein aus logischer Beurteilung würde ich sagen, dass ein GPS-Empfang innerhalb eines Raumes nicht möglich ist,
da die Betondecke bzw deren Stahlträger zu viel dämpfen. Oder kann man mit einer externen Antenne was erreichen, hat das jemand mal getestet?

Ich würde es auf jeden Fall mal ausprobieren, schadet nix!
Trotzdem ist es immer hilfreich alternative Lösungsansätze im Hinterkopf zu haben.

Kurz weg zu einem ähnlichen Thema, hat mich schon lange interessiert: Über (reine) Funkbaken und weiterführend per Triangulation die Position eines Roboters in einem geschlossenem Raum zu errechnen stell ich mir theoretisch als durchaus kompliziert vor.
Ginge es auch mit Laufzeitmessung per Ultraschall? Sprich der Roboter hält mit allen Baken Funkkontakt, wobei er nach der Reihe allen ein Signal gibt, ein kurzes US-Signal auszusenden:

Roboter zu Bake 1 [Funk]: US-Signal senden --> Timer (in µs) wird gestartet --> Warten auf eintreffendes US-Signal --> Timer stopp und speichern des Wertes
Bake 2... usw

Nur als Idee, eventuelle Reflexionen müssen natürlich rausgerechnet werden und es muss Sichtkontakt zur Bake bestehen.

[efb]

Hmm,
Ginge es auch mit Laufzeitmessung per Ultraschall? Sprich der Roboter hält mit allen Baken Funkkontakt, wobei er nach der Reihe allen ein Signal gibt, ein kurzes US-Signal auszusenden:
Roboter zu Bake 1 [Funk]: US-Signal senden --> Timer (in µs) wird gestartet --> Warten auf eintreffendes US-Signal --> Timer stopp und speichern des Wertes
Bake 2... usw

Ja, machbar ist das sicher auch, aber erstens nicht mit den vorhandenen "Standard Sensoren" (beim US hätten wir ja schon einmal den Sender und Empfänger dann örtlich getrennt) und zweitens welchen Vorteil hätte es gegenüber IR? Technisch scheint es jedenfalls komplizierter zu sein. Wahrscheinlich wäre die Reichweite besser. Wie dem auch sei. Für normale Wohnräume ist das System, das z.B. iRobot mit dem Roomba geht (also Funk + IR Baken) eine bewährte Lösung (auch wenn der nicht genau wissen muss, wo er gerade ist, aber er könnte es wenn er es brauchen würde, dann müsste man mehr von den Baken aufstellen ).