Du kannst nen ziemlich leistungsfähigen Roboter allein mit nem Arduino steuern....nich nur nen lausigen Wassersensor und zwei Motoren.
Ich hab an meinem Uno grad ein RTC-Modul und ein TFT-Display (grafikfähig, mit SD-Kartenslot) dran, als Schreibtischuhr und noch ne ganze Menge Pins frei...
Dank dem I2C-Bus kann man eine ganze Menge Sensoren (oder anderes, gibt auch I2C-fähige Displays) an lausige zwei Pins hängen.

Was die Räder angeht: nein, du brauchst komplette Räder. Schau da genau hin: Reifen bekommt man nämlich auch einzeln, also ohne Felgen!
Wie man die anbaut, ist nicht pauschal zu beantworten. Kommt auf die Felge an und auf den Getriebeausgang..
Die 1:8er Buggyräder, die ich am Segway habe, haben 10mm Bohrungen, und als Mitnehmer 17mm Sechskant, da gibts Mitnehmer einzeln, die auf 8mm Achsen passen. Muss man dann entweder verstiften, oder verschrauben oder eben anders festbekommen. Das sind so die echten Schwierigkeiten, wenn man keine Drehbank hat. Aber irgendwie immer zu machen.