UGV selber bauen

[ultimate80563]

Danke für die ganzen Ideen!
Ich bin gerade Auch schon am nachdenken, Wie ich den laderegler baue. Wegen tiefentladung und überladung des Akkus. Eine kleine Schaltung habe ich Auch schon zuhause liegen aber ich habe es noch nicht hin bekommen, dass der laderegler nach so und so viel Volt abschaltet und die stromzufuhr abricht, um überladung vorzubeugen.

[oberallgeier]

... Ich bin gerade Auch schon am nachdenken, Wie ... der laderegler nach so und so viel Volt abschaltet ...

Mal ein vorsichtiger Einspruch. Du hast mittlerweile soo viele offene Stellen und Denkanstöße; der Laderegler ist sicher etwas das zum Schluss kommt, wenn Dein UGV (UGly Vehicel) mit Akku oder sogar erst mit langem Kabel am Netzteil einigermassen ordentlich fährt.

Schreib Dir doch bitte mal ne Liste mit den Haupt-/Baugruppen: Struktur, Antrieb, Controller, Sensorik, Programm/Steuerung, Energieversorgung. NUR diese - die sollten Dein gesamtes uglyV umfassen, was nicht passt wird passend gemacht *gg*. Schreib Dir 3 oder 4 Sätze (in Worten: drei oder vier) zum Konzept der jeweiligen Baugruppe. Bewerte die Baugruppen, gleich oder später auch Untergruppen, nach Wichtigkeit: 90% = sofort unabdingbar, 50 % = wichtig für Betrieb, 30 % nice to have. Bewerte den Fortschritt der Gruppen: 90% = praktisch fertig, 50% = in Teilen da, Fertigstellung gesichert, 30% = in Teilen da, Fertigstellung offen bzw. nicht geplant.

Jetzt könntest Du Dir überlegen, womit Du zuerst anfängst, vermutlich Struktur und Antrieb. Und Du wirst sehen, dass es für Sensorik Auswege gibt - einfach ohne Sensor zu arbeiten, fürs Programm gibts keinen wirklichen Ersatz, aber ohne Struktur und Antrieb wirst Du Controller und Programm nicht annähernd testen können.

Und nu überleg mal, wie wichtig die Ladeschlusserkennung derzeit ist.

... Und ich habe natürlich auch vor Funk ... die Fernbedienung auch selber bauen ...

Und wann ungefähr dieses Gimmik dran kommt (gehört zur Baugruppe P/S - aber es geht erstmal auch ohne) ist auch recht gut abzuschätzen.

Schließlich: schau wo Du total auf dem Schlauch stehst. WENN das Ding Wichtigkeit 30% hat - machts nix. Wenn es W90 ist, dann hast Du ein Problem.

Das ganze Verfahren ist nicht unbekannt - es heißt: "Übersicht behalten" manchmal auch "nicht verzetteln". Sorry dass ich das so offen schreibe.

[ultimate80563]

Du hast ja recht!
Ich schätze so etwas war nötig!
Ich habe schon so gedacht, als hätte ich es schon vor mir stehen.
Und der Laderegler, der ja nur ein Gimmick ist hat dann Ab sofort 30%.
Und die Struktur sowie der Antrieb 90% wie du es schon sagtest.
Ich bin gerade auch erst am Bauplan und danke dir, das du es so geschrieben hast.

Habe vor lauter Bäume den Wald nicht mehr gesehen.

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Habe jetzt schon mal nur einen groben plan gemacht wie das Chassis aussehen soll. Also ohne Extras wie die Solarzellen Vorrichtung...

[ultimate80563]

Habe mir jetzt mal Gedanken zu der Motoransteuerung gemacht und werde diese jetzt mit dem IC L293D (und natürlich dem Arduino) realisieren. Der hat H-Brücken eingebaut wodurch ich es mir dann spare aus den 18-20v 9v zumachen.
Habe auch vor mir zuerst die Motoren sowie Reifen und Riemen etc. auf ein kleines Brett zubauen um es da zu testen und dann hinterher auf das Alu umzuschwenken. Das einziegste wo ich mir noch nicht sicher bin, sind die Riemen, also welche ich nehme und wie ich die Radaufhängung bauen kann. Und ich bin auch noch am grübeln ob ich die Riemen nach außen oder innen setze. Was meint ihr?

[oberallgeier]

Habe mir ... Gedanken zu der Motoransteuerung gemacht und werde ... IC L293D ...realisieren ...

Kauf Dir gleich einen Sack voll von diesen Motortreibern! Denn Deine Elektromotoren werden Dir bei JEDEM Einschaltvorgang einen 293er killen.

So wie ich diese Bohrmaschinenmotoren kenne, haben die im Leerlauf Stromaufnahmen im Bereich von mindestens nem knappen Ampere. Da wird der Anlaufstrom deutlich drüber liegen - und schwupps ist beim Einschalten der erste 293er hinüber *ggg*. Vermutlich wird es auch nix nutzen, beide Kanäle des L293D parallel zu schalten (so betreibe ich meinen WALL R) - weil dessen Motörchen zwar a) nicht groß ist aber b) unter normalen Laufbedingungen ein knappes Ampere frisst (und beim Anlauf den einkanaligen L293D dazu!).

Bei Deiner nächsten Planung lies mal das zum Motortreiber/zur H-Brücke/zum TreiberIC gehörige Datenblatt. Schon in der Planungsphase. Ich weiß schon, das oben ist wieder ätzend ausgedrückt. Werd versuchen mich zu bessern.

[Geistesblitz]

Bei vollständiger Blockierung wird so ein Bohrmaschinenmotor doch bestimmt sogar fast 10A oder irgendwas in dem Bereich fressen, das killt sogar recht viele H-Brücken. Hört sich eher nach einem Fall für einen TLE5205 oder gar einen VNH3SP30 an. Letzterer kann 30A und ist damit sogar bedingt für Scheibenwischermotoren geeignet. Ansonsten solltest du aber vielleicht auch mal gucken, ob es nicht auch kleinere Motoren tun. Guck vor allem im Datenblatt der Motoren nach Stromaufnahme bei Blockieren, denn dieser Strom gibt schonmal eine Idee, was beim Anlaufen gebraucht wird. Motoren, wo sowas nicht zu finden ist, würde ich mir gar nicht erst angucken. Guck dir zum Beispiel mal diesen Motor an. Ob er für dein Projekt geeignet ist, hängt von vielen Sachen ab, aber dafür ist schonmal ein Datenblatt vorhanden. Der Haltestrom (stall current, steht seltsamerweise bei stall torque, hat wohl wer was verdreht) ist da 2,08A. Da könnte man schon einen L298 verwenden, vorrausgesetzt er wird gut gekühlt und man vermeidet Hochlastbetrieb. Noch besser wäre vermutlich ein L6205. Jedenfalls sieht man in diesen Datenblättern beispielsweise auch das Drehmoment, was dir einen Anhaltspunkt gibt, wie schwer dein Roboter sein darf. Die Drehzahl hingegen kannst du verwenden, um auszurechnen, wie schnell er dann sein wird. Beides lässt sich durch den Raddurchmesser beeinflussen (größere Räder=schneller, aber weniger kräftig).
Deine Bohrmaschinenmotoren werden dir jedenfalls nur wirklich was bringen, wenn du das Getriebe dazu noch hast

Das mit den Zahnriemen lässt sich auch günstiger konstruieren, das hatten wir schonmal mit einem mit einem ähnlichen Projekt, da gab es von mir beispielsweise diese Idee für den Zahnriemen:

Die Umlenkrollen lassen sich recht einfach durch zwei Kugellager auf einer Schraube bauen. Wenn man den Motor mit Langlöchern befestigt, lässt sich darüber auch ein wenig die Riemenspannung einstellen. Die Lösung mit den Zahnriemen ist jedenfalls ganz gut, da man so das Problem der Motor-Rad-Verbindung löst. Nachteilig ist dabei allerdings, dass die Räder recht starr gekoppelt sind und beim Wenden immer rutschen müssen. Daher sollte das Fahrzeug auch nicht zu lang sein.

In deiner Konstruktion lässt sich noch nichts Wichtiges erkennen...
Was sind das für Räder? Hast du da schon welche?

[ultimate80563]

Aus gesucht schon. diese hier: http://www.conrad.de/ce/de/product/2...rofil-72037102

haben einen Durchmesser von 125 mm.
Gibt es denn noch eine anderer Möglichkeit?

Er sollte dann 30 cm lang und 20 cm breit werden. wie hoch weiß ich noch nicht genau, da ich noch entscheide was alles schon am Anfang reinkommt und ich später dazu bauen möchte.

Sieht ja schon mal nicht schlecht aus die Idee mit den Riemen etc.

[Geistesblitz]

30cm lang und 20cm breit? Mit oder ohne Reifen? Wenn mit Reifen, wird sich das Ding nie im Leben drehen können...

[ultimate80563]

wiso nicht?
Sorry wegen dieser komischen Frage aber mir leuchtet es gerade nicht ein.
Habe gerade ein Lineal+ DIN A3 Blatt und Zirkel neben mir liegen.
Und bin gerade fleißig am rum experiementieren welche länge ich nehemen kann. hättest du eine Zahl nur für den Rahmen? Also ohne Reifen?

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geht das wegen der Länge oder wegen der Breite nicht?

[Geistesblitz]

Das Fahrzeug muss mehr breit als lang sein. Stell dir mal vor, das Fahrzeug wäre noch länger und müsste versuchen, sich auf der Stelle zu drehen. Ich zeichne mal eine Skizze zum Verständnis:

Dabei ist grün die Kraft, die für die Drehung notwendig wäre, blau der Anteil, der von den Rädern genutzt werden kann. Das problem ist nämlich, dass die Räder ja starr mit dem Gehäuse gekoppelt sind und je länger das Fahrzeug ist, desto mehr müssten sich die Räder auch seitlich bewegen können. Sie können sich aber nur vor und zurück drehen, seitlich ist nur ein Rutschen über den Boden möglich.