Ich dachte erst Du bist ganz neu und frisch in dem Thema drin laut Deiner ersten Frage, Dein zweiter Post drückt aber das Gegenteil aus.
Big Dog: Ein so großer Roboter benötigt in der Tat einiges an Vorplanung bevor man überhaupt ersteinmal ein einziges Teil zugesägt hat. Bei derartigen Robotern steigt der Schwierigkeitsgrad in allen Bereichen ausserdem steil an.
Ebenso der finanzielle Aufwand die passende Hardware zu bekommen.
Geändert von HeXPloreR (08.02.2014 um 15:12 Uhr)
Das ganze nennt man auch "Maschinenbau", kann man sogar studieren...
Wenn du eine ungefähre Vorstellung vom geplanten Roboter hast, dann helfen 3D CAD Programme, das Gefühl für sein Aussehen zu bekommen. Es kostet natürlich Zeit sich in eine neue CAD Software einzuarbeiten, aber es lohnt sich wie ich finde.
Ich selber zeichne das grobe mit SketchUp in 3D. Für genauere Detail-Zeichnungen (z.B. Getriebe) bleibe ich bei 2D und nehme LibreCAD. Als Einstieg zu einem neuen Modell nehme ich vorhandene Teile (in dem Fall wäre das z.B. der Greifer), zeichne sie in Sketchup nach und fange an, weitere Teile dran zu zeichnen. Im 3D Modell kann man dann in etwa die Volumen der verbauten Alu-Profile, Gewicht, Massenträgheitsmomente usw. abschätzen.
Profi-CAD-Programme können Volumen, Masse, Trägheitstensor, Schwerpunkt etc. sogar genaustens berechnen, allerdings kosten die dann auch entsprechend (es sei denn, man kommt irgendwie anders ran, zB. Sudentenversion oder sowas).
Das Problem mit den Motoren kann man so lösen:
Man schätzt etwa ab, welche Motoren für die Aufgabe in Frage kommen könnten und bildet sich daraus einen Mittelwert der Motormassen, mit der man dann rechnet. Wenn man dann genauer ausgerechnet hat, welcher der Motoren dann am ehesten in Frage kommt, rechnet man nochmal mit den tatsächlichen Motordaten nach, ob immernoch alles erfüllt ist. Wenn es um mehrere unterschiedliche Motoren geht, die sich auch noch gegenseitig beeinflussen (was ja bei einem Roboterarm der Fall ist), muss man natürlich in allen Rechenschritten alle Motordaten berücksichtigen. Wenn man keine Ahnung hat, welche Motoren in Frage kommen würden, muss man irgendwie eine geeignete Überschlagsrechnung machen. Letztendlich nimmt man meist eh einen etwas größer dimensionierten Motor, um genug Reserven zu haben.
Es macht sich ganz gut, solche Berechnungen beispielsweise in Excel zu machen, da sich dort Zahlen recht einfach austauschen lassen.
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Geändert von i_make_it (02.02.2015 um 21:39 Uhr)
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