Ich würde kein Relais verwenden. Ich würde, je nach Stärke des Motors, eine diskrete H-Brücke aus Transistoren/Fets oder eine fertige H-Brücke nehmen. Da kannst du ohne Probleme die Drehrichtung ändern, wenn nötig schnell positionieren, bremsen und hast keinen Verschleiß an der H-Brücke.

Was für ein Motor ist das den du ansteuern willst (zumindest Spannung und Strom).

MfG Hannes