Oktopod Projekt

[Klebwax]

@LeeMajors

Dein "Servoeigenbau" sieht ja richtig gut aus. So wie du das hinbekommen hast, könntest du ja versuchen, Ober- und Unterschale als Teil des Beines auszulegen. Also nicht das ganze Servo in das Bein zu montieren, sondern nur den Antrieb (Motor, Getriebe und Poti). Die Teile des Beins machst du ja auch in 3D.

Und dann mal weiter gesponnen: du läßt die Servoelektronic weg, und führst die drei Anschlüsse des Potis und die zwei des Motor nach draußen. Daran dann eine der modernen Motorbrücken und ein µC mit ADC für das Poti. Oder ein etwas größerer µC und drei Brücken für ein ganzes Bein. Als Motorbrücke wird hier zwar gerne der L298 empfohlen, es gibt aber inzwischen massiv bessere und kleinere. So könntest du ein fast komplettes Bein mit Ansteuerung aus dem 3D Drucker bauen. Als "Opferservo" mechanisch hochwertige: Metallgetriebe, Kugellager etc. mit billiger Elektronik, also analog. Wenn du es auf die Spitze treibst, kommt noch ein Temperatursensor an die Motoren.

Genug gesponnen

MfG Klebwax

[HeXPloreR]

Mit der Kraftrückmeldung der AX-12 habe ich z.b. kiene guten Erfahrungen gemacht. Die Kraft steigt bei jeder Anfahrsituation an. Deinen Software muss dieses Ereignis ausklammern ... und kann in diesem Moment ein direktes Hindernis nicht erkennen. Zusätzlich Sensoren würde das Problem lösen, dann braucht man aber den Dyx auch nicht. Vermutlich resultiert Deine Idee eine möglichst große Akkuspannung zuhaben auf der Tatsache das sich der Roboter ziemlich langsamm bewegen wird. Aber Spannung ist nicht alles, man will auch was zum spielen und Schokolade

Meine Meinung ist das der RX24F ausreichend in der Kombination mit einem 30C 3SLiPo. Er hat bei weniger Spannung, laut Datenblatt, bessere Kraftwerte. Eine größer Drehzahl. Und Du bekommst 18 St, anstatt nur 12 zum selben Preis.
Ich sehe keinen gravierenden Vorteil beim Rx28 zum Rx24F. EDIT: Gut allein das Argument das er bis 18V betrieben werden kann, und dann wirklich mehr Power als der RX24 hat. Aber auch hier würde ich eher nochmal nachrechnen, die von Dir genannten Sensoren wiegen ja auch nicht unbedingt die Welt /EDIT

Servomodifikation bzw spezielle Servos sind an Deinem ursprünglichen 8Beiner eigentlich auch nicht nötig gewesen. Man müsste einfach die Servos anders ausrichten, Längen reduzieren (http://www.hexapodrobot.com/store/) Aber das System soll ja unbedingt Treppen steigen können.
Wie wäre die Alternative eine normgerechte Treppe "im kleinen" aufzubauen um die Software daran zu testen? Kostet alles insgesamt vermutlich sehr viel weniger.

Mich überzuegt die Zielsetzung insgesamt nicht so recht. Obwohl vom Projekt schon...aber die Idee dahinter? Reproduzierbarkeit und alle möglichen Sensoren auswerten, Softwarevermarktung. Ich denke dafür ist der Bedarf nicht vorhanden - jedanfalls nicht auf einem X-Pod.

[LeeMajors]

Das Gute ist ja, dass ich im Moment keine Kohle habe und daher auch nichts überstürzt kaufen kann

@Klebwax: Sowas hatte ich mir auch überlegt - nicht ganz so krass, aber in die Richtung gehend. Mir ist das allerdings zu viel Gebastel. Auch wenn das Servogehäuse auf Anhieb gepasst hat, hab ichs noch nicht an einem funktionstüchtigen Servo ausprobiert, ob sich alles spielfrei dreht. Ich könnte mir vorstellen, dass da dann doch noch ne 2. oder 3. Version nötig ist, bis alles genau passt. Darüber hinaus hab ich von dem ganzen Elektronik-Kram leider nicht so viel Ahnung. Ich kann Platinen nach Anleitung zusammen braten und kenne den Unterschied zwischen Volt und Ampere. Was du vorschlägst wäre für mich aber wieder eine weitere Baustelle, die alles verzögern würde, genau, wie die Idee mit dem 3D-Drucker, die eigentlich super ist, aber sowas baut man nicht mal eben und hat es auch nicht schnell im Griff.

@HeXPloreR: "Vermutlich resultiert Deine Idee eine möglichst große Akkuspannung zuhaben auf der Tatsache das sich der Roboter ziemlich langsamm bewegen wird." ...verstehe ich jetzt nicht so richtig... Durch die hohe Spannung hat man in meinen Augen eigentlich nur den Vorteil, kleinere Kabel-Querschnitte benutzen zu müssen, bzw. bei gleichem Strom mehr Leistung durch ein Kabel zu bekommen.

Steter Tropfen höhlt aber den Stein und ich denke mal über die 3S Lösung im Zusammenhang mit den RX24F und der leichteren Bauweise nach. Ebenso stimmt es natürlich - wenn der kleine Bot eine verkleinerte Treppe steigen kann, reicht das natürlich.

Mit der Zielsetzung ist es so: Ich habe äußerst große Lust darauf, diese Projekt durchzuziehen und entsprechende Software zu entwickeln. Wenn dabei was vermarktbares rauskommt, wäre das ein netter Nebeneffekt. Die ganzen Sensoren sind preislich nicht die Welt und die sind auch schon vorhanden. Vielleicht stellt sich raus, dass bestimmte Konzepte mit bestimmten Sensoren völliger Blödsinn sind, aber dazu muss ich das erst mal ausprobieren.

[movido]

Ein wirklich genialer Roboter! Toll.

Ich habe ein wenig Erfahrung mit acht Beinen: http://www.youtube.com/watch?v=gNXuzhop-u8

Die Beinbewegung kannst Du recht einfach über inverse Kinematik von Rotationen in Translationen und zurück übersetzen. Da kann ich helfen, wenn nötig. So gibst Du dann nur die Position der Spinne in Freiheitsgraden an, und wo die Füsse stehen sollen. en Rest macht eine kleine Formel.

Einen 3D Drucker zu bauen kannst Du in diesem Stadium vergessen. All die ganzen FDM Kisten generieren unpräzise und verdrehte Teile aus ABS. In PLA sind sie zwar nicht verdreht, aber spröde. Und wenn dann ein Teil mal bis zum Ende druckt, ohne dass es wegrutscht, der Kopf verstopft oder sonst eines der zwanzig Fehlerquellen, dann ist ersteinmal stundenlanges Nacharbeiten angesagt. Runde Ecken wieder grade feilen, nicht geklebte Fäden rausschneiden, wellige Öberflächen schmirgeln, usw. . Und bei den Belastungen in deinem Roboter lernst Du dann auch schnell über das typische FDM Problem des Delaminierens. Ich hab überhaupt nichts gegen die Drucker, aber bei der wundervollen Qualität Deiner Teile wäre ein Heimdrucker der falschen Weg.

Das SLS ist das richtige verfahren. Leider kosten die Drucker mehrere hunderttausend Euro... .

Was durch SLS aber wirklich genial wäre, wenn Du wirklich die Servohälften in die Bauteile integrieren könntest.

Achja, und zur Servoelektronik: es gibt fertige Nachrüstsätze, die aus einem einfachen Getriebe einen Servo mit Stromüberwachung, Temperatur, usw. machen kann.

Bleib dran!

- Matthias

[LeeMajors]

Ein wirklich genialer Roboter! Toll. - Danke, aber sagen wir mal so: Hätte ich die Servos bekommen und das Teil gebaut, wäre es vermutlich aufgrund des Gewichts nicht wirklich gut aus dem Quark gekommen. ...ich bin ja lernfähig.


Ich tendiere sogar dazu, wie schon vorgeschlagen, einen wirklich einfachen Hexapod zu bauen, so klein und leicht, wie es geht, ohne Platzprobleme für die Elektronik zu bekommen. Wenn alles gut klappt, investiere ich dann in einen großen, mit Dynamixel-Servos, evtl. einem schnelleren PC, etc.

Momentan wurschtel ich an der Software, die mit den Bots kommunizieren soll, und auf die später die Intelligenz soll. Die Software ist direkt dazu ausgelegt, um mehrere Bots zu verwalten. Zur Zeit geht es erst mal darum, um Werte zu überwachen und Befehle hin- und her zu schicken. Das klappt auch schon ziemlich gut.

Bild hier  
Hier ist jetzt z.B. die Übersichtsseite des Robots "Helge", so heißt mein derzeit einbeiniger Oktopod...
Eine Konfigurationsdatei beschreibt, was alles angezeigt werden soll:

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" standalone="yes"?>
<powersupply>
    <voltage>
        <displayMin>0</displayMin>
        <min>6.4</min>
        <nominal>7.4</nominal>
        <max>8.5</max>
        <displayMax>10</displayMax>
    </voltage>
    <current>
        <displayMin>0</displayMin>
        <min>0</min>
        <nominal>1.5</nominal>
        <max>15</max>
        <displayMax>20</displayMax>
    </current>
</powersupply>

Diese XML Datei kann dann auch direkt vom Bot übertragen werden. D.h. wenn ein Bot, der in der Lage ist, mit der Software zu sprechen, stellt er sich einmalig vor ("Ich bin der Helge, meine IP ist ... und das ist meine Konfiguration..."), danach kann er von der Software überwacht und gesteuert werden.

Es ist natürlich sinnvoll, eine beschreibende XML-Datei für die externe, als auch die interne Software zu nutzen. D.h. hier würden auch alle möglichen Parameter zur Geometrie untergebracht, was hier noch nicht der Fall ist.

Es ist dabei auch egal, ob es ein Hexapod, ein Oktopod, ein Raupenfahrzeug oder ein 2-Beiniger Roboter ist. Die Hardware-nahen und zeitkritischen Berechnungen verbleiben auf dem Bot, die übergeordneten Berechnungen macht der Server.

Die angeschlossenen Bots haben quasi 1 Gehirn und können so auch untereinander kommunizieren oder auf gemeinsame Daten zugreifen.

...so, ich mach jetzt mal weiter.

[LeeMajors]

Wo ich ja gerade das Bot-Konzept abspecke...

1. Was haltet ihr von solchen Servos: http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...gy%20TGY-5513M
12kg Servo für einen 10er... klingt verdächtig nach Schrott - oder kann man das nehmen?

2. Ich hab von Elektronik ja nicht sooo viel Ahnung. Spricht etwas dagegen, die Basisplatte des Bots aus Aluminium zu bauen und diese gleichzeitig als Masse zu benutzen? Das würde einiges an Kabeln sparen.

3. Falls ich die Servos oben nehme, verkraften die ja nur 5-6V. Die Elektronik braucht eine stabile 5V Versorgung. Ein Umstieg auf 4S NiMH fällt daher flach. Momentan mache ich mir mit diesem BEC meine geregelten 5V aus 2S Lipos: http://www.der-schweighofer.at/artik...?query=8a+bec# - das hätte gereicht, aber jetzt müssen ja 18 Servos mit versorgt werden, da reichen 8A nicht. Ich schätze, 12-15A müssten vorhanden sein. Kennt ihr stärkere BECs, oder habt ihr eine andere Idee zur Stromversorgung?

[HannoHupmann]

zu 1) Die Frage wurde schon öfters im Forum gestellt und es gibt wohl auch ein paar Beiträge die sich genauer damit befassen, denn durch die technischen Daten sticht er ins Auge. Getestet habe ich den selbst noch nie.

zu 2) Im Prinzip lässt sich das machen, aber dann muss man verflucht aufpassen, dass keine anderen Kontakte diese Basisplatte berühren. Zudem muss gewährleistet sein, dass der Kontakt wirklich gut ist. Ausprobieren! Würde ich sagen und halt damit rechnen, dass es vielleicht nicht funktioniert, aber neue Wege muss man ab und an beschreiten.

zu 3a) NiMH? Das ist aber eine sehr alte Technologie, da empfehle ich doch ganz klar Lithium Polymer Akkus!
zu 3b) Klar, es gibt SBECs auch mit 20A so einen habe ich in meinem Hexa verbaut. http://www.ebay.de/itm/P20B12S-20A-5...item4d1689b6f7

[LeeMajors]

zu 1) Klingt gut, was da berichtet wird. Für mein Projekt erst mal ausreichend.
zu 2) Man könnte eine Folie drauf kleben um dümmste Kurzschlüsse zu vermeiden. Aber die Kontakte sind in der Tat ein Problem. Evtl. einfach Löcher rein, so dass man mit Mini-Goldkontaktsteckern rein kann... Bin mir aber auch noch nicht sicher.
zu 3) Sehr gut, BEC ist bestellt.

[HannoHupmann]

zu 2) Die idee mit den Minigold-Kontaktsteckern finde ich per se gut, aber dann bräuchte man schon eine Aluminiumplatte von knapp 3mm Dicke. Ich arbeite mit 2,5 bzw. 2,8 und das ist schon nicht ohne. Hier lohnt sich wirklich jede Aussparung um das Gewicht zu reduzieren. Vorsicht auch bei anotisiertem Aluminium, hier könnte die Verbindung unter Umständen leiden. Vermutlich geht es auch, wenn man ein Gewinde in die Platte schneidet und die Platine so mit der Grundplatte verbindet.

[LeeMajors]

...ich glaube, ich lass das besser. Alu hat ein Gewicht von 2,7g/cm³, die 3D-Teile sind aus so einer Art Nylon Zeugs mit einem Gewicht von 0,93g/cm³.
Ich gehe mal von 4mm Stärke für die Basisplatte aus und dank Aussparungen von ca. 300cm².

Dann wäre das in Alu 0,25cm x 300cm = 75cm³ -> 202g
...in Nylon 3D Druck 0,4cm x 300cm = 120cm³ -> 112g

Praktisch hin- oder her, ich nehme Kabel, so schwer können die gar nicht werden.