Oktopod Projekt

[HannoHupmann]

Grundsätzlich würde ich dir empfehlen, erst mal genau zu überlegen was du machen willst und ob das nicht auch mit einem Gesamtgewicht von 2,5kg funktionieren könnte. Ich kann zwar meine Servos aus nicht auslesen, aber es gibt genug HardwareHacks die das Potisignal anzapfen um den gewünschten Effekt zu erreichen. Es gibt auch eine openSource Lösung bei der Standard-Servos mittels eine neuen Platine in ihrer Funktion stark erweitert werden (openEncoder oder openServo).

157€ pro Servo ist einfach verflucht und übertrieben teuer. Ich habe keine Ahnung bzgl. deiner finanziellen Möglichkeiten und offensichtlich sind diese größer als von den meisten Bastlern hier, doch Kosten und Nutzen sollten sich - egal wie viel Geld man hat - die Waage halten.

Allein die Servos werden 1,3kg ausmachen, noch ohne Chassis und Co, Leistung ist diesmal aber genug da, außer man baut sehr lange Beine.

[HeXPloreR]

Normelerweise haben die Dynamixel Controller mehrere Anschlüsse. Der Strom geht hier auch direkt durch bis zum Dyx. Man sollte hier nicht zuviele in DaisyChain zusammen schalten da dann genau das von Dir genannte Problem Auftritt.
Viele Benutzer umgehen das Problem wenn es sein muss indem eine Kette aus der Mitte her über einen Verteiler-PCB betrieben wird - das ist das gleiche System was auf dem Robotis Controller die Anschlüsse bedient. Die Paketdaten gehen praktisch ja in jeden Kabel-Baum. EDIT: Half oder Full Duplex - da weiß ich gard nicht was der von Dir genannte Dyx genau unterstützt.

Du solltest mit einer Gruppe von je drei Dyx und einem passenden für den (dafür) zu erwartenden Strom ausgelegten Verteiler keine Probleme haben. Oder ein Controller_Board (z.B CM700) für Dynamixels kaufen. Half- und Full-Duplex musst Du schauen welchen genau Du da brauchst.

[LeeMajors]

@Hanno: Meine Geldquelle ist leider auch nicht unendlich, aber ich habe bislang die Erfahrung gemacht, dass man es besser einmal richtig macht, als mehrmals gefrickelt.
Der Bot soll z.B. mit überschaubarem Aufwand reproduzierbar sein, daher 3D-Druck und nicht handgefertigte Teile. Aus diesem Grund bin ich auch gegen Hacks am Servo.
Bei mir bewegt sich das knapp außerhalb des Hobby-Bereichs. Ggfs. möchte ich hinterher die Software vermarkten, daher kommen mir die Dynamixel Servos entgegen, die ich zunächst aus Kostengründen ausgeschlossen hatte.

Zum Gewicht: Servos 1,3kg, Akkus ca. 1,5kg, 3D-Teile + Elektronik 1,5kg: Da sind sie wieder, die fast 5kg

@HeXPloreR: Mercí für die Info, das klingt alles sehr gut.

[HannoHupmann]

Das wird jetzt etwas zynisch und vielleicht sogar arrogant klingen: Nüchtern betrachtet hast du bisher schon einen Fehlversuch gemacht der nichts geworden ist und kosten produziert hat. Dafür vermutlich aber immens viel Erfahrung, wie man einen Hexa nicht bauen sollte. Es gab da schon viele berühmte Entwickler/Erfinder die mehr als einen Fehlversuch gemacht haben. Erfahrungsgemäß bau ich jeden meiner Roboter zwei mal und streng genommen hat mein Vinculum vier Vorgängerversionen. Ich würde mir also nicht zutrauen einen kommerziell vermarktbaren Roboter (oder auch nur die Software) zu bauen nach zwei Versuchen. Professionelle Entwicklungsprojekte haben in der Regel ein A-Muster und gehen beim E-Muster in die Serie, in der Zeit kann sich das Design mehrfach komplett ändern.

1,5kg Akkus? Das erscheint mir fast ein wenig viel, wo es doch heute so gute LiPos gibt.

[LeeMajors]

Das ist alles richtig. Nur komme ich nicht dahin, wo ich hin will, wenn ich nicht schon jetzt diesen Weg einschlage.
Die Kosten meines bisherigen Fehlversuchs liegen noch in akzeptablen Grenzen, da ich eben keine 8 Beine gebaut habe, sondern nur 1. Den größten Teil der Elektronik kann ich weiterverwenden.
Ebenso die relativ komplexe Fußmechanik, in die ich ziemlich viel Arbeit gesteckt habe.

Den kommenden Hexa baue ich genau so. Ich werde erst mal ein Servo + Controller kaufen, um das Verhalten des Servos kennen zulernen. Dann ein Bein bauen und wenn das komplett ist, den Rest.
Die Software-Entwicklung geht einfach weiter. Da ist ja nichts verloren, denn die ist so aufgebaut, dass es ihr egal ist, wie der Robot aufgebaut ist. (Die Software auf dem Robot wird Hexas, Oktos, ... unterstützen, die Software auf dem Server wird sogar beliebige Roboter unterstützen.)

Mit den Akkus ist einfach die Frage, wie lange der Robot ohne neu aufladen laufen soll. 4S 4500mA Akkus wiegen knapp 500g (http://www.der-schweighofer.at/artik...h_4s_14_8_volt ) Ich habe 3 Stück eingeplant. Anders herum könnte der Bot bei 20min vielleicht auch mit 1 Akku auskommen.

[HannoHupmann]

Dein Gesamtgewicht ist einfach die Ursache für viele deiner Probleme. Ein Modellbau-Kollege hat mir mal gesagt er kann mit seinem Hubschrauber 20 Minuten fliegen mit einer Akkuladung. Wenn er einen größeren Akku mit mehr Leistung nimmt, kann er auch genau 20 Minuten fliegen, denn der Verbrauch steigt mit dem Gewicht. Ergo fliegt er mit kleinem Akku, denn dann ist der Hubschrauber agiler und schneller wieder aufgeladen.

Bei Hexas verhält es sich vermutlich genauso, mehr Gewicht durch 1,5kg Akkus bedeuten mehr Leistung und damit kürzere Laufzeit. Meinen letzter Hexa (Phoenix²) mit 2,1kg hatte ich 45mins im Dauerbetrieb und der Akku hat noch nicht schlapp gemacht (ich meine es waren 2800mAh).

Daher würde ich dir ernsthaft raten nur einen Pack zu verwenden! Damit lässt sich ein Gewicht von knapp 1kg einsparen, was deine Servos dankend annehmen (weniger Drehmoment notwendig, weniger Leistungsaufnahme) und das Gesamtsystem damit sogar effizienter werden könnte.

[LeeMajors]

Das wäre auch ohne Probleme möglich. Ich sehe 3 Akku-Schächte vor, die man bestücken kann, aber nicht muss. Dann probiert man einfach aus.

[HeXPloreR]

Das wäre auch ohne Probleme möglich. Ich sehe 3 Akku-Schächte vor, die man bestücken kann, aber nicht muss. Dann probiert man einfach aus.

Das halte ich ür eine guten Kompromiss der auch Deinem Ziel Rechnung trägt.

Ich benutze übrigens 2S 3700mAh die wiegen ca 230g , ich hab noch einen 5000mAh LiPo,allerdings das Gewicht von dem nicht draufgeschrieben/nicht gewogen.
Ich würde überlegen ob es ein 3S LiPo nicht auch tut.

Schau Dir hier bitte mal die Daten zum RX-24F an - im Vergleich zu dem von Dir favorisierem RX-28. Hier mal besonders auf Gewicht, Motorart und Spannung gucken - gut, Ampere liegt deutlich höher... Und dann nachmal gucken was das RX-24F Bulk bei dem Laden wo du kaufen möchtest kostet

[LeeMajors]

Hab ich schon:

Label	hitec	robbe	Dynamixel	Dynamixel	Dynamixel	Dynamixel	Dynamixel	Dynamixel
Typ	HSR-5498SG	S3071MG-HV-S.BUS	AX-12W	AX-12A	AX-18A	RX-24F	RX-28	MX-28T MX-28R
Höhe mm (Rad-Rad)	47,00		40,00	40,00	40,00	35,50	35,50
Breite mm (kleinster Wert)	19,86	20,00	32,00	32,00	32,00	35,60	35,80
Tiefe mm	40,11	38,10	50,00	50,00	50,00	50,60	50,60
Auflösung			1024	1024	1024	1024	1024	4096
Spannung V	7,40	7,40	9,00 - 12,00	9,00 - 12,00	9,00 - 12,00	9,00 - 12,00	12 - 18,5	11,1 - 14,8
Strom Stall A	1,20		1,1 - 1,4	1,1 - 1,4	1,1 - 1,4	2,40	1,50	1,3 - 1,7
Stärke kg/cm	13,50	10,71		15,30	18,35	26,51	37,73	25,49
Gewicht g	59,80	49,00	52,90	54,60	54,60	67,00	72,00	72,00
Geschwindigkeit s/360°	1,14	0,96	0,14	1,02	0,62	0,48	0,90	1,09
Preis	51,00 €	49,56 €	39,00 €	32,90 €	80,00 €	125,45 €	175,59 €	191,90 €
Kommentar	ursprünglicher Robot Servo	alternativer Robot Servo
Lipos Seriell	2	2	3	3	3	3	4	4
Lipo Zelle min	6,00	6,00	9,00	9,00	9,00	9,00	12,00	12,00
Lipo Zelle normal	7,40	7,40	11,10	11,10	11,10	11,10	14,80	14,80
Lipo Zelle maximal	8,40	8,40	12,60	12,60	12,60	12,60	16,80	16,80
P-Ion Seriell	2	2	3	3	3	3	4	4
P-Ion Zelle min	6,40	6,40	9,60	9,60	9,60	9,60	12,80	12,80
P-Ion Zelle normal	7,20	7,20	10,80	10,80	10,80	10,80	14,40	14,40
P-Ion Zelle maximal	8,40	8,40	12,60	12,60	12,60	12,60	16,80	16,80

(Alle Angaben ohne Gewähr!)

Der RX-24 ist halt wieder ein Servo ohne Reserven. Im Grunde ist jetzt Hanno Schuld, der mich mit seinen Berechnungen davon überzeugt hat, wie knapp kalkuliert meine ursprünglichen Servos waren.
Ich weiß, dass ist ein heftiges Ziel, aber der Hexa sollte eine Treppe rauf kommen - zumindest sollten die technischen Voraussetzungen dafür da sein. Dazu müssen die Beine lang genug sein (so wie beim ursprünglichen Okto) und es muss entsprechend viel Kraft da sein, um das Teil zu heben.

[robin]

Wie hast du denn vor die Treppen zu steigen? Also welche Servos schieben/ziehen den bot über die Treppe?

Nur über die Hüftservos oder die Beine komplett nach hinten knicken und über die kompletten Hinterbeine schieben?

Vllt. kann man ja einen Servo kleiner auslegen, wenn er weniger belastet wird. Hat natürlich den Nachteil, dass man sich daran später auch erinnern muss.

Hab hier auch noch ein paar interessante Servos:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...0_14s_74g.html
http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...14sec_74g.html