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Gut, ich hab dann nochmal eine Skizze gemacht:
In grün hab ich noch zusätzlich die für das Gummi wirksame Hebellänge eingezeichnet. Würde sich das Bein nun anheben, würde der Hebel kürzer werden, während das Gummi sich leicht verlängert. Das Gummi lässt sich auch noch verschiedenartig ausführen, entweder man nimmt ein dickes Gummi, das nicht sehr stark vorgespannt (also gedehnt) wird oder ein dünneres Gummi, das stärker vorgespannt wird. Im ersteren Fall würde sich die Kraft sehr stark mit der Dehnung ändern, im zweiteren Fall nur wenig, während die Vorspannung dafür sorgt, dass die Kraft hoch genug ist. So müsste der Servo im angehobenen Zustand weniger gegen die Gummis arbeiten, als wenn das Bein unten ist. Die kritischste Stelle wäre dann, wenn das Bein gerade den Boden verlässt, weil dann die Federkraft, die eben noch das Gewicht des Roboters gehalten hat, auf die Servos fällt. Daher müsste die Federkraft auch im Idealfall so hoch sein, dass der Servo in beiden Fällen etwa gleich belastet wird, da so die Kraft gleichmäßiger verteilt wäre.
Achja, ich würde vielleicht eher auf Zugfedern umsteigen, hab bei meinem Roboterarm auch Gummis verwendet und der Effekt der Alterung macht sich extrem bemerkbar. Kann durchaus sein, dass die Gummis schon nach wenigen Wochen morsch werden und im schlimmsten Fall einfach zerfallen. Wenn nicht das, dann verlieren sie aber zumindest mit der Zeit ihre Zugkraft.
Edit: auf dynamische Kräfte kommt es eigentlich erst dann an, wenn sich der Roboter ein bisschen schneller bewegen soll. Solange er im Schneckentempo bleibt, sind die erstmal nicht so wichtig.
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