Okay, vielen Dank. Es ist natürlich kein Problem den Servo so zu lassen, denn nur allein um vielleicht einige Gramm Gewicht hier zu sparen alles über den haufen zu werfen ist nicht nötig.
Aber ich sehe jetzt ein neues Problem: Und zwar der Drucksensor in Kombination mit dieser Federung. Wenn Du das so baust, dann benötigst Du in der Federung einen Sensor der die Einfederung messen kann. Der Drucksensor kann das nicht - es sei denn Du bekommmst diese beiden Dinge in Beziehung gesetzt. ich wüßte nicht wie und könnte es demanch nicht.
Das Problem setzt sich in der inversen Kinematik fort - dort bekommst du je nach Einfederung andere Längen im Unterschenkel. Das könnte später ein riesen Problem sein, um den Roboter stabil laufen zu lassen.
Mein Vorschlag dazu: Nimm die Federung raus - oder fixiere sie zu mindest vorerst. Ein oder zwei Stifte durch beide oberen Teile (Stange im Zylinder) sollte dazu genügen.
Viele Grüße
Die Federung kann man als Stoßdämpfer bezeichnen. Die soll auf alle Fälle so stark sein, dass sie nur beim Kontakt mit dem Boden den Stoß abfängt und sich dann wieder auseinander drückt.
Am Drucksensor messe ich bei Bodenkontakt nur einen plötzlichen Anstieg des Drucks, mehr ist nicht nötig. Für genaue Messungen sollte der Bot still stehen.
Dämpft da der Gummifuß nicht schon genug?
Sehe da nämlich auch das Problem, dass dein Stoßdämpfer zu sehr eindrücken könnte und da das überhaupt nicht gemessen wird, weiß der Roboter auch nix davon. Es gäbe ja auch die Möglichkeit, über die Einfederung auf die Fußkraft zu schließen, aber bei beiden Möglichkeiten hast du das Problem, dass der Wert, den du bekommst, wom Winkel des Unterschenkels abhängt. Wenn jetzt mal ganz übertrieben gesagt zum Beispiel der Unterschenkel ganz waagerecht auf der Unterlage stehen würde, würde der Drucksensor gar nix messen, wenn er im 45°-Winkel steht misst er nur noch das 1/wurzel(2)-fache vom tatsächlichen Wert usw. Müsste also in der Software berücksichtigt werden.
Wenn die Gummis/Federn so angebracht sind, bringt es glaub ich auch nicht mehr viel, da kannst die gleich weglassen...
Noch ne andere Sache, vielleicht hab ich es auch einfach übersehen: Wie verhinderst du, dass der Fuß einfach aus dem Unterschenkel rausrutscht?
Da ich ein Bein mit Fuß ja schon (in x Versuchen) gebaut habe, kann ich auch sagen, dass alles funktioniert.
Das "Gummiteil" am Fuß ist kein Gummi und völlig starr. Der Unterschied zum weißen Material ist, dass es nicht rutscht und sich durch die Noppen geschätzt vielleicht einen Viertel Millimeter eindrückt.
Die Federung ist vermutlich nach einer geschätzten 10tel Sekunde wieder auseinander gedrückt.
Zum Druck hab ich schon gesagt, dass ich beim Laufen nur den plötzlichen Anstieg des Drucks messen werde. Für eine vernünftige Messung muss der Bot natürlich nicht nur still stehen, sondern auch seine Füße senkrecht stellen. - Aber ich hatte auch nicht vor, ihn als Haushaltswaage zu misbrauchen. :-p
Achso - zum rausrutschen: Da ist ein Schnappverschluss rechts und links. Einen sieht man auf dem letzten Rendering.
Bein Update:
Bild hier
Die Formteile um den Fuß werden 3 Schalter, die eine Kollision messen können.
Langsam geht es weiter - die Details machen ja immer mehr Arbeit als der Rest.
Bild hier
Zu sehen sind die Kupferkabel, die die Kontakte auslösen, wenn der Fuß irgendwo kollidiert. (Ich hab mir jetzt mal gespart, die Kabel in 3D zu verlöten) Es gibt 4 von diesen "Platten", wobei die zum Körper gewandte Platte fix am Fuß ist. Die anderen haben die Leitungen, die jeweilt bei Kollision einen Kontakt auslösen. Durch verschiedene Widerstände (Spannungsteiler) kann man an Hand der Spannung auslesen, welcher der Platten Kontakt haben.
Ansonsten werde ich jetzt vom Beaglebone zu diesem Vertreter schwenken: http://www.wandboard.org/index.php/details
Die Platine mit dem Quad verwendet nahezu die gleiche CPU, die auch im HTC One X verbaut ist. (Da ist noch ein 5. Kern für den Stromsparmodus draufgepappt.) Und da man mit Phyton auch mehrere Kerne ansprechen kann, ist das Teil in meinen Augen ideal.
Geändert von LeeMajors (23.02.2014 um 21:21 Uhr)
Ich kann mir ehrlich gesagt gerade nicht vorstellen, wie man den Widerstand einbauen kann ohne die Anschlussdrähte zu verbiegen.
Deswegen sind ja die Halter weiter entfernt, als der Widerstand groß ist. Die Drähte müssen danach ja nicht 1a gerade bleiben.
Ja schon, aber warum so kompliziert? Ich meine, wenn ich es recht verstehe, dann wird der Widerstand an den Kupferdraht gelötet oder? In dem Fall würde ich mir die untere Öse für den Widerstand sparen und diese nur oben durch die Führungsöse fädeln. Da er unten an den Kupferdraht (der ja auch in einer Öse geführt wird) gelötet wird, ist er fixiert. Das ganze funktioniert nun ohne lästiges einfädeln o.ä. Verlöten muss man es natürlich immer im aufgebauten Zustand und riskieren, dass das Plastik schmilzt.
Das ist mir zu wackelig. Wenn man oberhalb der oberen Öse rumwackelt, wackelt der Rest ggfs.mit. Da kommen ja ne Menge Kabel und Widerstände zusammen, die oben irgendwo in den Fuß müssen und die ich so nicht dargestellt habe. Das ist dann später wie Mikado spielen, wenn man es zu wackelig aufbaut....
Ansonsten sind an den Stellen, wo man löten muss, entsprechende Aussparungen, so dass der Kunsstoff immer etwas entfernt ist. Man muss dann möglicherweise noch mit Zangen arbeiten, die die Hitze ab einer bestimmten Position ableiten, bevor der Draht wieder in den Kunsstoff ragt.
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