Was genau möchtest du denn am Ende raus bekommen bzw. was für ein Steuersignal sollte rein gehen?
ADhoc würde ich dir Tatsächlich zu einer Platine pro Bein raten, die dann folgende Eigenschaften hat:
1x mega32-16AU (ca. 2,95€)
2x Motortreiber z.B. 2x L298 mit 2A oder L293B mit bis 1A; mit 500mA wirst du vermutlich nicht glücklich werden. (ca. je 1,20€)
4x AD-Eingang für den Spannungsteiler (Poti) (Stecker?)
1x I2C Ausgang zum Hauptkontroller (Stecker)
1x Programmierschnittstelle (Stecker)
beliebige Anzahl i/O Ausgänge für alles Mögliche und sei es nur Taster um Bodenkontakt zu erkennen. (Lötkontakte?)
Leider wirst du da mit 5€ nicht hin kommen, aber da du nur für jedes Bein eine brauchst hätte ich gesagt es wird trotzdem günstiger.
Alternativ wäre es vielleicht möglich eine "Servosteuerung" wie bei einem Modellbauservo aufzubauen, die basiert ja genau auf deinem Konzept. Allerdings habe ich keine Ahnung wie die aussieht :-D
PS: Vermutlich ist die Motortreiber Lösung nicht so gut, da die für kontinuierlich drehende Motoren ausgelegt ist, aber hier willst du ja eher kleine Bewegungen machen und Haltekräfte übertragen.
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