Arduino Asuro Taster können nicht angesprochen werden

[Henne1992]

Hallo Leute

Ich wollte mit einem Arduino einen Asuro betreiben.

Vorwärts/Rückwärts fahren kann er. Genauso wie nach links und nach rechts drehen.

Nur ich weiß nicht wie ich die Taster ansprechen soll.

Hier mein Quellcode :

int rforward = 13;
int rreverse = 12;
int lforward = 5;
int lreverse = 4;
int lmotorspeed = 255;
int lmotor= 9;
int rmotorspeed = 255;
int rmotor= 10;
int statusledred = 2;
int frontled = 6;
int lphotores = 3;
int rphotores = 2;
int statusledgreen = 8;
int odometricled = 7;
long tmp; 
long taster = ((10240000L/tmp-10000L)*61L+5000L)/10000; 

void setup()
{
  pinMode(rforward, OUTPUT);
  pinMode(rreverse, OUTPUT);
  pinMode(lforward, OUTPUT);
  pinMode(lreverse, OUTPUT);
  pinMode(frontled, OUTPUT);
  pinMode(statusledred, OUTPUT);
  pinMode(statusledgreen, OUTPUT);
  pinMode(odometricled, OUTPUT);
}

//read front switches
   int readSwitches()
   {
     long taster = ((10240000L/tmp-10000L)*61L+5000L)/10000; // Pollswitch-Funktion Tasterauswerutng 
     pinMode(3, OUTPUT);
     digitalWrite(3, HIGH);
     tmp = analogRead(4);
     digitalWrite(3, LOW);
     return taster;
   }
   
   

   
   
   void loop()
   
   {
   
   readSwitches(); 
      
           //GERADAUS FAHREN 2500ms
          digitalWrite (4, LOW);  //Links vorwärts
          digitalWrite (5, HIGH);
          digitalWrite (9,HIGH); 

          digitalWrite (12, LOW); //Rechts vorwärts
          digitalWrite (13, HIGH);
          digitalWrite(10,HIGH); 

  
      if (taster == 2 || taster ==4 || taster == 8 || taster ==16 || taster ==32); 
      {   
        
        //RÜCKWÄRTSFAHREN
        // linker Motor zurück 
         digitalWrite(12,HIGH); 
         digitalWrite(13,LOW);
         digitalWrite(9,HIGH); 
         // rechter Motor zurück 
         digitalWrite(4,HIGH); 
         digitalWrite(5,LOW); 
         digitalWrite(10,HIGH); 
         delay(2500); 
         
         // 90 GRAD LINKSKURVE
         //Rechts vorwärts
         digitalWrite (12, LOW); 
         digitalWrite (13, HIGH);
         digitalWrite(10,HIGH); 
         // links zurück 
         digitalWrite(12,HIGH); 
         digitalWrite(13,LOW); 
         delay(2500); 
         
         //GERADAUS FAHREN 2500ms
          digitalWrite (4, LOW);  //Links vorwärts
          digitalWrite (5, HIGH);
          digitalWrite (9,HIGH); 

          digitalWrite (12, LOW); //Rechts vorwärts
          digitalWrite (13, HIGH);
          digitalWrite(10,HIGH); 
          delay(2500); 
          
          //90 GRAD RECHTSKURVE
             digitalWrite (4, LOW);  //Links vorwärts
             digitalWrite (5, HIGH);
             digitalWrite (9,HIGH); 
             
             // Rechts rückwärts 
             digitalWrite(4,HIGH); 
             digitalWrite(5,LOW); 
             digitalWrite(10,HIGH);
             delay(2500);
          
      }
      
   }

Hieran haben wir uns orientiert und es auch so angewendet :

https://www.roboternetz.de/community...-ASURO-Arduino

Wir haben den IC ATmega328 von Arduino Uno rausgenommen und ihn in den Asuro platziert.
Nur halt mit den Tastern haben wir Probleme.

Ich wäre euch für Hilfe sehr dankbar

Mitfreundlichen Grüßen

Henne1992