eigentlich "29:1 - oder darfs a bisserl mehr sein"
Seltsamer Thematitel, ich weiß.

Wieder mal etwas auf die Räder bringen hieß meine selbstgestellte Aufgabe. Also habe ich zwei baugleiche Getriebemotoren gekauft. Nun bin ich nicht ganz ungeübt eigene Encoder zu bauen, aber ich wollt mal was "Richtiges" haben - und ausserdem ne Drehrichtungserkennung. Die Auswahl war schnell getroffen, 350 Nenn-UpM und rund 0,8 Nm, dazu 12 V Betriebsspannung und max. 5A beim Blockieren waren Werte, die meine Vorstellungen gut abdeckten. Das ergab den
Getriebemotor 12VDC, Metallgetriebe 29:1, mit 64 CPR Encoder, 350rpm und ner 6mm Achse.

Erste Testläufe zeigten, dass die beiden Motoren deutlich unterschiedlich sind. Na ja, das kenne ich (spätestens von meinem MiniD0) , das bügelt die Regelung locker aus (bügle ICH mit ner sauberen Regelun...).

Die verkaufsfördernde Formulierung 64 CPR (count per revolution) hab ich notgedrungen geschluckt. Bei ner Drehrichtungserkennung sinds ja eher nur 32, eigentlich nur 16 : wenn ich das per Interrupt einlesen will nehme ich nämlich ne steigende Flanke an einem Kanal und schaue nach, welchen Pegel der andere Kanal hat. Nutze ich beide Flanken, muss ich in der ISR ne Fallunterscheidung für die Flankenform machen um die Drehrichtung zu erkennen ... und Zeit ist ISR-Pfiffigkeit. Und nutze ich alle Flanken - weil 64 CPR - dann sollte mir jemand garantieren, dass Spur A gegen Spur B um GENAU 1/4 Phase verschoben ist. Bei einer anderen Phasenverschiebung gäbe es nämlich mehr oder weniger leichte Regelungsunsauberkeiten.

Trotz des ganzen Wissens und der Überlegungen stimmte meine gemessene Drehzahl nicht.

Dauernd waren die gemessenen, angezeigten Drehzahlwerte (am Terminal) anders als die gerechneten und kontroll-gestoppten. Und nu? Da stelln wa uns mal jaants domm - - nutzte hier nix. Da drehn wa mal mit der Hand jenau eine Umdrehung. Hmmm. Mal jenau zehn ... hmmmmmmmmm. Hindrehen zehn - hmmmm-en, zurückdrehen zehn - genau auf die richtige Stellung bei Start und Ende achten - wieder die hmmmm´s. Anderer Motor.

Ich kanns drehn und wenden wie ich will. Statt 464 steigende Flanken pro Umdrehung der Abtriebswelle zeigen meine Messungen - egal ob eine oder zehn oder fünfzig Umdrehungen 480 CPR ± 2 .. 4, je nach Anzahl der Mess-Umdrehungen.

Das macht ziemlich sicher eine Untersetzung von 30:1. Ist ja nicht schlimm, sind ja nur drei Prozent, das wäre sogar bei ner Radarmessung am Auto noch die einzurechnende Toleranz. Aber ich will ja den Encoder nicht für eine schätzungsweise Regelung sondern für ne genaue; ich will die abgearbeiteten Drehungen für ne exakt gefahrene Strecke - Odometrie lässt grüßen - und - und - und. Da sind drei Prozent reichlich daneben. Was sagt das Angebot und das Datenblatt - Metallgetriebe. Sind das Gummizähne - ähhh - Reibräder, dass die Untersetzung irgendwo zwischen 29:1 und 30:1 liegen kann? Sind die Übersetzungsverhältnisse im think-metrik-but-more-inch-Country anders zu rechnen als im komischen alten Europa?

Das Gute: beide Motoren haben die gleiche Untersetzung.

Frage: wer hat die gleichen Motoren - UND hat schon mal die Übersetzung genau ausgemessen? Weiß jemand etwas von ner Typänderung?

Ich werde vielleicht mal die Leute von Pololu fragen, die sind eigenlich ziemlich firm. Das muss ich doch klären.