Wie viel kann so ein Servo heben????

[techboy]

Ich hab da jetzt ein neues Bild gemacht ich hoffe das sich jeder was darunter vorstellen kann. Meine Fragen lauten wie oben...

[sonic]

Ich hab deine Grafik mal aufgegriffen und ein paar Formeln dazu gemacht.
Ich stell die mal zur Diskussion (Ich hasse TM ) Ich hoffe sie sind richtig, natürlich gelten sie nur unter bestimmten Vorraussetzungen. Z.B. Schwerpunkt in der Mitte usw...

Oh schon einen Fehler endteckt. Ganz unten mein ich natürlich "..für den anderen Abstand (d1)."

Gruß, Sonic

[techboy]

deine Grafik ist zwar schön aber leider Falsch, den Das Bein schwingt nicht nach vorne und hinten sonder es schwingt auf der Seite. (Ich meine damit das du die beine um 180 Grad drehen müsstest damit es richtig ist.) Schau dir mal mein Vorletzes Bild an (das mit der Seitenansicht)
Danke für eure Hilfe!!!!

Jedoch hab ich noch immer die Fragen:
1) Soll ich für die Beine zwei Verschiedene Servos oder dir gleichen nehmen??
2)Aus was soll ich das Gerüst bauen???

[Manf]

Der Servo am Körper hat zwar Querkräfte zu tragen, aber er braucht keine nennenswertes Aktionsmoment aufzubringen wenn das Bein nur im entlasteten Zusatand nach vorne bewegt wird.

Beim Wiedereinfahren des Beins auf glattem Boden ist bis zuletzt keine Kraft nötig. In der Schlußphase muß der Körper vom aufsetzenden Bein nach oben gedrückt werden, um das Gewicht zu übernehmen.
Hier ist es dann entscheidend wie gut das Bein auf dem Boden rutschend das Gewicht übernehmen kann und wie weit der Körper beim letzten Wechsel nachgegeben hat und wieder angehoben werden muß.
Auf Parkettboden und bei starrer Konstruktion ist kaum ein Moment aufzubringen, auf Teppich oder Gummi wird es sehr hoch.

(Bei stark haftendem Boden könnte der Roboter sich auch mit einer Pendelbewegung beim Aufsetzen entlasten.)

Ein U-Profil aus Alu wäre als Körper möglich. Bei den Sechsbeinern im Bild oben mit Links zu weiteren Konstruktioen gibt es auch Anregungen. Die sollten ähnlich sein, sie sind wohl etwas leichter konstruiert.

Manfred

[recycle]

Der Servo am Körper hat zwar Querkräfte zu tragen, aber er braucht keine nennenswertes Aktionsmoment aufzubringen wenn das Bein nur im entlasteten Zusatand nach vorne bewegt wird.

Beim Wiedereinfahren des Beins auf glattem Boden ist bis zuletzt keine Kraft nötig. In der Schlußphase muß der Körper vom aufsetzenden Bein nach oben gedrückt werden, um das Gewicht zu übernehmen.

Ist das nicht nur eine von mehreren mögliche Varianten für den Bewegungsablauf?
So erinnert mich der Bewegungsablauf an ein steifes Bein (Knie) und damit kommt man normalerweise nicht besonders gut vorwärts.

Ein andere Möglichkeit wäre meiner Meinung nach:

Bein X zur Seite ausstrecken - Bein X nach vorne drehen - Bein X ohne Belastung wieder anziehen - andere Beine zur Seite ausstrecken bis Bein X Bodenkontakt hat - Bein X nach hinten drehen

Dabei würden dann die körpernahen Servos das Gewicht heben und den Körper nach vorne schieben, allerdings müssten dafür die Bewegungsabläufe aller Beine recht gut aufeinander abgestimmt werden.
Bei glatten Untergrund sollte die Reibung am Boden dabei theoretisch entfallen, weil das Gewicht beim Ausstrecken zur Seite auf den anderen Beinen lagert. Bei unebenem Untergrund klappts aber wohl auch nicht.

[Manf]

So erinnert mich der Bewegungsablauf an ein steifes Bein (Knie) und damit kommt man normalerweise nicht besonders gut vorwärts.

Das ist irgendwie noch gar nichts im Vergleich zu dem, der sich im Auto mit seinem elektrisch verstellbaren Außenspiegel an einem Lattenzaun vorwärtsgehangelt hat, weil der Motor nicht angesprungen ist.

Es läuft wohl bei der Bewegung auf ebenem glattem Untergrund auf die Überwindung von Reibungskräften hinaus und auf ein Anheben des Roboters um eine Strecke, die sich durch das Absinken beim vorherigen Schritt ergeben hat.

So ein bisschen unausgewogen ist es schon, daß die Servos ihre 270° in Sekundenbruchteilen abfahren können und in dieser Anwendung nur auf ein paar Grad wirklich nennenswertes Moment aufzuwenden ist. Kann aber sein, daß das in anderen Anwendungen auch so ist.
Manfred

[sonic]

deine Grafik ist zwar schön aber leider Falsch, den Das Bein schwingt nicht nach vorne und hinten sonder es schwingt auf der Seite. (Ich meine damit das du die beine um 180 Grad drehen müsstest damit es richtig ist.) Schau dir mal mein Vorletzes Bild an (das mit der Seitenansicht)
Danke für eure Hilfe!!!!

Jedoch hab ich noch immer die Fragen:
1) Soll ich für die Beine zwei Verschiedene Servos oder dir gleichen nehmen??
2)Aus was soll ich das Gerüst bauen???

Mfg.Attila Földes

180° drehen? Du meinst sicher 90° oder? Deine Spinne läuft ja dann seitwärts oder? Bin bissle verwirrt Is aber egal, die Grafik ist dann zwar falsch aber die Gleichungen stimmen trotzdem, wenn ich es jetz endlich gerafft hab jedenfalls

Zu 1) Im Prinzip hat das Manfred schon gesagt. Das ober Servo muss eigentlich so gut wie kein Moment aufbringen, sondern wird radial belastet sofern es in der Bewegung nicht belastet ist und im belasteteten Fall senkrecht steht. Da könnte man das Servo durch eine geeignete Lagerkonstruktion entlasten. Das zweite untere Servo sollte stärker sein...
Aber wie gesagt, unter der Vorraussetzung das ich mir das ganze richtig vorstelle.

Zu 2) Du solltest auf Leichte Materialien achten. Schreib mal was dein Roboter alles tragen muss. Klar Controllerboard und Akkus, sonst noch was? Am einfachsten und leichtesten wäre Holz (CFK ist ein bisschen teuer). Weiter Möglichkeit wäre wenn du dir 2 von den 1Kg Packs Leiterplatten bei Pollin holst (GFK, aber schlecht zu bearbeiten). Plexiglas wäre ne Möglichkeit. Alu ist schon wieder schwerer.

Zur Materialauswahl kommt aber auch dazu das man durch geschickte Konstruktion (ebenes Tragwerk) weniger steife aber dafür leichtere Materialen einsetzen kann. Hängt halt leider alles ein bisschen voneinander ab, das ist das Problem...

Gruß, Sonic



Gruß, Sonic

[techboy]

@Sonic: Auf meine Robo kommen:
Akkus
Controllplatine 12*6 cm mit Atmega32
2 Bumper
später sollen noch Druck,Temperatur,Feuchtigkeits und Lichtsensoren drauf.
Du hast recht es sind nur 90 Grad die gedreht werden müsse hab mich verschrieben....
@ Manf ehrlich gesagt versteh ich deine erklärung nicht. Könntest mir viellecht eine Skizze machen?

[sonic]

Wegen Servos, bei Pollin gibts endlich wieder unipolare Stepper für 2€
Schrittmotor Minebea PM42S-048-NBC3 . Einziges Manko 24V ;-( bei 12V sind die wahrscheinlich ein bisschen schwach aber wahrscheinlich immer noch stärker als ein Servo für 2€

Gruß, SOnic

[techboy]

Bei einem Schrittmotor hast aber das problem das du noch extra 6 Schrittmotorkontroller brauchst und die sind teuer und verbrauchen Platz und Gewicht. Also sind doch die Servos besser geeignet.