"Hindernisfahrt"

[timmy19]

Danke dir.
Das Delay(msleep) muss NACH dem Infrarot oder davor? Hab es derzeit davor. Also so:

#include "qfixMiniBoard.h"
#include "qfixLCD.h"


const    int SENSOR3 = 3;
        int SENSOR1 = 1;
        int SENSOR2 = 2;
        int SENSOR = 0;

MiniBoard robot;
LCD lcd;

#define geradeaus        0
#define linksDrehung    1
#define rechtsDrehung    2

#define hindernis        85
#define freieSicht       150 // Wenn der Robo etwas nach links fährt, aber dann gegen das Hindernis, ist dieser Wert zu klein

#define True            1
#define False            0

int main() 
{
    int abstand=0;
    unsigned char drehrichtung = geradeaus;    // unsigned char = 8bit integer von 0 bis 255, braucht weniger Platz im RAM
    unsigned char schonNachLinksAusgewichen = False;    
  
    while(1)
    {
        abstand   = robot.analog(1);
		
        if( drehrichtung == geradeaus)
        {
            robot.motors(-250,-250); //geradeaus fahren
            if( abstand < hindernis)
            {
                if(schonNachLinksAusgewichen == False)
                    drehrichtung = linksDrehung;
                else
                    drehrichtung = rechtsDrehung;
            }
        }
        if( drehrichtung == linksDrehung )
        {
            robot.motors(-200, 200); // nach links drehen
            if( abstand >= freieSicht )
            {
                robot.motors(250,250);
				msleep(500);
                schonNachLinksAusgewichen = True;
				
				infrarot  = robot.analog(3);
				
				//msleep(500);
				if( infrarot > 185){
		        robot.motors(100,-100);
				int infrarot = 0;
				
            }
        }
        if( drehrichtung == rechtsDrehung )
        {
            robot.motors(200, -200); // nach rechts drehen
            if( abstand >= freieSicht )
            {
                robot.motors(250,250);
				msleep(500);
                schonNachLinksAusgewichen = False; 
				
				infrarot  = robot.analog(3);
				
				//msleep(500);
				if( infrarot > 185){
				robot.motors(-100,100);
				int infrarot = 0;
				
	
			// Er ist zwar schon mal nach links ausgewichen, aber inzwischen auch schon rechtsrum, also wieder von vorne
			
			
			
			
			
			}  
		}		  
	}	

}

Edit: Der Robo möchte einfach nicht auf das infrarot reagieren. Alles andere macht er jetzt, nur das Infrarot nicht. Was mach ich um Himmels willen falsch? Ich verzweifle...
Und noch was: Komischerweise fährt der Robo immer auf das Hindernis zu, dreht sich kurz zuvor und bleibt dann mit dem rechten Rad etwas hängen, dreht sich aber weiter. Das macht er, egal wie ich "Hindernis" und "freie Sicht" verändere. Woran liegt das und wie kann ich das ändern(also, dass er sich schon früher dreht)?