"Hindernisfahrt"

[timmy19]

Da reden wir aneiander vor bei: Klar, ich hab 3 LEDs(2 grün, 1 rot), ich meinte so nen LED-Display an dem man Werte ablesen kann, das hab ich nämlich nicht...

Edit: Hab das jetzt getestet: Für meine Bahn ist infrarot < 120 perfekt.

Mein Code sieht nun so aus:

#include "qfixMiniBoard.h"
#include "qfixLCD.h"


const    int SENSOR3 = 3;
        int SENSOR1 = 1;
        int SENSOR2 = 2;
        int SENSOR = 0;

MiniBoard robot;
LCD lcd;

#define geradeaus        0
#define linksDrehung    1
#define rechtsDrehung    2

#define hindernis        85
#define freieSicht       150 // Wenn der Robo etwas nach links fährt, aber dann gegen das Hindernis, ist dieser Wert zu klein

#define True            1
#define False            0

int main() 
{
   
	unsigned char drehrichtung = geradeaus;    // unsigned char = 8bit integer von 0 bis 255, braucht weniger Platz im RAM
    unsigned char schonNachLinksAusgewichen = False;  
	int abstand   = robot.analog(1);
	int infrarot  = robot.analog(3);
  
    while(1)
    {
        
		
        if( drehrichtung == geradeaus)
        {
            robot.motors(200,200); //geradeaus fahren
            if( abstand < 90)
            {
                if(schonNachLinksAusgewichen == False)
                    drehrichtung = linksDrehung;
                else
                    drehrichtung = rechtsDrehung;
            }
        }
        if( drehrichtung == linksDrehung )
        {
		    robot.motors(-100,-100);
			msleep(100);
            robot.motors(-150, 150); // nach links drehen
			msleep(300);
            if( abstand >= 150 )
            {
                robot.motors(200,200);
				msleep(500);
                schonNachLinksAusgewichen = True;
				robot.motors(150, -150); 
				
				if( infrarot < 120){
		        robot.motors(100,-100);
				msleep(500);
				
            }
        }
        if( drehrichtung == rechtsDrehung )
        {
			robot.motors(-100, -100);
			msleep(100);
            robot.motors(150, -150); // nach rechts drehen
			msleep(300);
            if( abstand >= 150 )
            { 
			    robot.motors(200,200);
				msleep(500);
                schonNachLinksAusgewichen = False; 
				robot.motors(-150, 150);
				
				int infrarot  = robot.analog(3);
				if( infrarot < 120){
		        robot.motors(100,-100);
				msleep(500);
				
	
			// Er ist zwar schon mal nach links ausgewichen, aber inzwischen auch schon rechtsrum, also wieder von vorne
			
			
			
			
			
			}  
		}		  
	}	

}	
}
}

Trotzdem reagiert der Robo nicht auf den Boden. Ich weiß leider immer noch nicht woran das liegt. Kann das sein, dass er gar nicht soweit in seiner Schleife vorankommt?