Wird eigentlich der Winkel im Knickgelenk gemessen? Würde ich zumindest zum Nachprüfen der Plausibilität der Rechenergebnisse einbauen, Stichwort Redundanz. Vielleicht ließe sich der Gelenkwinkel sogar über die Antriebe regeln. Ich nehme mal an, dass es nicht direkt angetrieben wird?
Ansonsten denke ich, dass es bei solchen Konzepten ganz praktisch wäre, mit flachheitsbasierter Regelung zu arbeiten, allerdings wird es da wirklich komplex.