Segway per RC

[Rabenauge]

Keiner ne Meinung zu dem Regelungs-Problem?
Na gut.
Werd mich da schon durchwursteln, da gibts ein paar halbe Ideen zu.

Inzwischen bin ich so weit, dass ich den Roller per Fernsteuerung einigermassen gezielt fahren kann: Fahrsteuerung vor-und rückwärts und auch ne rudimentäre Lenkung sind bereits programmiert.
Rudimentär deshalb, weil lediglich das kurvenäussere Rad beschleunigt wird. Während der Fahrt reicht das im Grunde aus, aber ich mach das natürlich noch ordentlich.
Ausserdem kann er, mit dieser Lösung, im Stand praktisch kaum drehen: zwar funktioniert es auch dann, aber durch Korrekturen der Balanceregelung dreht er natürlich sofort zurück. Da kommt ne andere Strategie.
Aber: ich habs geschafft, in meiner engen Bastelbude hier gestern ne 8 zu fahren- unfallfrei.
Heute will ich mal auf den Wäscheboden, da ist mehr Platz. Die Keycam kommt mit, ich hoffe, die kriegt da was brauchbares hin.

Inzwischen nen paar aktuelle Fotos von vor ner Stunde:

[Rabenauge]

Das Video ist grauenhaft- obwohl noch genug Licht auf dem Wäscheboden war, meinte die Keycam wohl es sei keines- aber man erkennt doch: die Kiste fährt.
http://youtu.be/blV54p4a2oU

Wie man sieht, ist aber noch jede Menge zu tun.
Die Stürze rührten ausnahmslos daher, dass ich kluges Köpfchen die Regelung begrenzt hatte (wollt damit im niedrigen Bereich eine bessere Auflösung erreichen)- und somit ab einer gewissen Fahrgeschwindigkeit die Regelung also nicht mehr arbeiten kann.
Das muss geändert werden.
Ausserdem müssen die beiden Sätze Regelparameter, mit denen ich momentan arbeite (bei geringer Neigung wird mit johem Ki, und niedrigem KP gearbeitet, bei grösseren Abweichungen ist Ki niedriger, aber Kp höher, das soll ein überreagieren verhindern und tuts auch noch besser aufeinander abgestimmt werden.
Dadurch, dass ich wieder an der Regelung rumgespielt habe, ist auch die RC-Kontrolle nicht soo gut, wie sie sein könnte.

Also: noch ne Menge Arbeit...

[dj_cyborg]

Hallo Rabenauge,

danke fürs Video, den Fahrgeräuschen zu Urteilen schwingt wohl Toms Fahrzeug noch etwas um den Sollwert. Ich würde dir gerne helfen nur bekomme ich meinen Legoprototyp nicht mal sauber zum stehen. Mich würde mal ein code schnipsel für deine PID-Regelung und den Filter der Gyro und Accel-Werte interessieren, evtl. kann dir dann auch ein Experte einen Tipp geben. Hast du jetzt was zur Drehzahlmessung angebracht?

mfG
Mario