1. stimmt
2. das minuszeichen seh ich nich wo das noch hin muss
ja das mit der Konstante vor Winkelfunktion stimmt. Das kam jetzt nur daher weil ich Matrix mal Vektor gerechnet hatte.
3. genau das war das was ich damit meinte ich hab noch ein paar ungereimtheiten gefunden. Da überleg ich mir noch was hab aber schon ne Idee.
z.B. http://www.inf.u-szeged.hu/~kato/tea.../07-Motion.pdf Slide 21
4. Nee der tiefere Sinn war das zeichenprogramm das mir die Beschriftung gemacht hat. ja deine Bezeichnung machen natürlich mehr sinn
5.Ja also die Lochkamera ist keine Lochkamera!!! Sondern eine ganz normale Kamera. Aber ich habe diese Betrachtungsweise (Vereinfachung) in vielen Dokumenten zur visuellen Odometrie gefunden.
Ich fand die Betrachtungsweise der Bildebene auf der Seite der Weltebene irgendwie anschaulicher.

Ich habe jetzt auch meine Kamera soweit Fertig das ich in Echtzeit Bilder machen kann. Könnte mich also voll der Odometrie widmen. Da ich aber erstmal weg fahre kann ich mich wohl erst nach Weihnachten weiter da mit beschäftigen.

schönen Gruß
Felix