Ich habe mir das pdf angesehen und kann es soweit nachvollziehen. Folgende Anmerkungen dazu:
1. Die Auswirkungen von Gieren und Zoom auf den Flußvektor sind ja von ihrer Lage bezüglich des Koordinatennullpunkts x=0, y=0 abhängig. Deshalb wäre es angenehm, wenn dieser Nullpunkt bekannt ist. Er wird ja durch die Hardware definiert, nämlich durch die Lage des Sensors für die Drehwinkel um die x und y Achse. Das muss dann bei der Hardware wahrscheinlich irgendwann kalibriert werden, wenn das System real gebaut wird. Im Moment können wir den Nullpunkt wahrscheinlich einfach als gegeben annehmen.
2. Die Herleitung für die Koordinatenverschiebung durch Seitwärtsbewegung und Drehung um z kann ich soweit nachvollziehen. Bei der y-Koordinate fehlt noch ein Minuszeichen im ersten Term? Üblicherweise wird bei der Multiplikation einer Konstanten mit einer Winkelfunktion die Konstante zuerst geschrieben, also x * cos(a) statt cos(a) * x. Wäre irgendwie einfacher zu lesen.
3. Der Zoom-Einfluß fehlt noch?
4. Die Wahl der Formelzeichen finde ich nicht sehr leicht nachvollziehbar (das kann auch nur rein subjektiv sein). Rein meßtechnisch entstehen die Flußvektoren vermutlich durch Bildaufnahmen ausgewählter Punkte zu aufeinanderfolgenden Zeitpunkten. Der Fußpunkt eines Flußvektors, aufgenommen zum Zeitpunkt n könnte die Koordinaten x1n und y1n haben, der Kopfpunkt zum Zeitpunkt n+1 dann x1(n+1) und y1(n+1). Fände ich einfacher als die Vermengung verschiedener Klein- und Großbuchstaben. Aber vielleicht steckt ein tieferer Sinn dahinter den ich noch nicht sehe. Insgesamt wäre es in Matritzenschreibweise angenehmer und lesbarer. Für die folgende Umsetzung in Software sowieso.
5. Ich bleibe dabei, eine Lochkamera hat keine Brennweite, auch wenn du im Netz eine Quelle dafür gefunden hast. Will mich aber deswegen nicht streiten anfangen. Wie kommt es denn dazu, dass man hier eine Lochkamera einsetzen will, die hat doch eine mieserable Lichtstärke wenn sie halbwegs scharf abbilden soll?