So ich habe es mal ein bisschen ausführlicher gemacht. Da ich leider parallel an der Echtzeitfähigkeit meines Programmes arbeite konnte nur das was ich bisher hier gepostet habe etwas genauer aufschreiben um meine Frage klarer zu machen. ich habe aber noch keine weiteren Überlegungen dazu anstellen können. Mir sind auch schon ein paar ungereimtheiten an meinem Ansatz aufgefallen.
https://www.dropbox.com/s/qyw739zhsq...C3%A4tzung.pdf
hier mal der Link hoffe man kann den lesen.