Code:
'===============================================================================
'RC Eingang 1 an Pin 3 (PB1, PCINT9)
'RC Eingang 2 an Pin 6 (PA7, PCINT7)
'RC Eingang 3 an Pin 5 (PB2, INT0)
'Servo 1 an Pin 13 (PA0)
'Servo 2 an Pin 12 (PA1)
'Servo 3 an Pin 11 (PA2)
'Servo 4 an Pin 10 (PA3)
'===============================================================================
$regfile = "attiny84.dat"
$crystal = 8000000 'FuseBit CKDIV8 deaktivieren
$hwstack = 50
$swstack = 50
$framesize = 50
'-------------------------------------------------------------------------------------------------
'Timer und konfigurieren
'-------------------------------------------------------------------------------------------------
Config Timer1 = Timer , Prescale = 8 'Timer für Einlesen RC Signale
Start Timer1
Config Timer0 = Timer , Prescale = 64 'Timer für Servoausgabe, Wert 125 entspricht 1ms, Wert 250 entspricht 2ms
Enable Timer0
On Timer0 Servoausgabe Nosave 'Register werden manuell in der ISR gesichert
'-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
'Variablen definieren
'-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
'Variablen fürs RC Einlesen
Dim Rc_signal_1_start As Word
Dim Rc_signal_2_start As Word
Dim Rc_signal_3_start As Word
Dim Rc_signal_1_stop As Word
Dim Rc_signal_2_stop As Word
Dim Rc_signal_3_stop As Word
Dim Rc_signal_1_stop_flag As Byte
Dim Rc_signal_2_stop_flag As Byte
Dim Rc_signal_3_stop_flag As Byte
Dim Impulslaenge_1 As Byte
Dim Impulslaenge_2 As Byte
Dim Impulslaenge_3 As Byte
'Variablen für Berechnungen
Dim Berechnung_1 As Word
Dim Berechnung_2 As Word
'Variablen für Servoausgabe
Dim Kanal As Byte
Dim Servoausgabe_1 As Byte
Dim Servoausgabe_2 As Byte
Dim Servoausgabe_3 As Byte
Dim Servoausgabe_4 As Byte
Dim Pausen_variable As Byte
'-------------------------------------------------------------------------------------------------
'Einigen Variablen Werte zuweisen
'-------------------------------------------------------------------------------------------------
Kanal = 1
Pausen_variable = 0
'-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
'Ein- und Ausgang festlegen
'-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Ddra = &B00001111 'PA0 - PA3 werden Ausgänge
Ddrb = &B00000000 'PortB bleibt Eingang
'-------------------------------------------------------------------------------------------------
'Interrupt-Service-Routinen konfigurieren und freigeben
'-------------------------------------------------------------------------------------------------
'Info:
'Alle Porta Pinchangeinterrupts sind in Bascom "PCINT0" zugeordnet.
'Alle Portb Pinchangeinterrupts sind in Bascom "PCINT1" zugeordnet.
Pcmsk1.pcint9 = 1 'beim Flankenwechsel an PB1/PCINT9 (RC Eingang 1) Pinchangeinterrupt1 auslösen und in die Subroutine springen
Enable Pcint1 'Pinchangeinterrupt1 (1 weil auf PortB) zulassen
On Pcint1 Rc_eingang_1 Nosave 'Register werden manuel in der ISR gesichert
Pcmsk0.pcint7 = 1 'beim Flankenwechsel an PA7/PCINT6 (RC Eingang 2) Pinchangeinterrupt0 auslösen und in die Subroutine springen
Enable Pcint0 'Pinchangeinterrupt0 (0 weil auf PortA) zulassen
On Pcint0 Rc_eingang_2 Nosave 'Register werden manuel in der ISR gesichert
Config Int0 = Change 'beim Flankenwechsel an PB2/INT0 (RC Eingang 3) Int0 auslösen und in die Subroutine springen
Enable Int0
On Int0 Rc_eingang_3 Nosave 'Register werden manuel in der ISR gesichert
Enable Interrupts
'======================================================
'Hauptprogramm
'======================================================
Do
If Rc_signal_1_stop_flag = 1 Then 'Bearbeitung nur, wenn ISR Pulsende gefunden hat
Disable Pcint1 'Mögliche Korruption durch ISR vorbeugen
Impulslaenge_1 = Rc_signal_1_stop - Rc_signal_1_start
Enable Pcint1
Rc_signal_1_stop_flag = 0
Berechnung_1 = Impulslaenge_1
Shift Berechnung_1 , Right , 3 'Division von Berechnung_1 durch 8
If Berechnung_1 > 255 Then 'zu hohe Werte abfangen
Berechnung_1 = 255
End If
If Berechnung_1 < 120 Then 'zu kleine Werte abfangen
Berechnung_1 = 120
End If
Servoausgabe_1 = 256 - Berechnung_1 'Servoausgabe_ zum direkten Laden in TCNT0 vorbereiten (Cmd Load umgangen)
End If
If Rc_signal_2_stop_flag = 1 Then 'Bearbeitung nur, wenn ISR Pulsende gefunden hat
Disable Pcint0 'Mögliche Korruption durch ISR vorbeugen
Impulslaenge_2 = Rc_signal_2_stop - Rc_signal_2_start
Enable Pcint0
Rc_signal_2_stop_flag = 0
Berechnung_2 = Impulslaenge_2
Shift Berechnung_2 , Right , 3 'Division von Berechnung_1 durch 8
If Berechnung_2 > 255 Then 'zu hohe Werte abfangen
Berechnung_2 = 255
End If
If Berechnung_2 < 120 Then 'zu kleine Werte abfangen
Berechnung_2 = 120
End If
Servoausgabe_2 = 256 - Berechnung_2 'Servoausgabe_ zum direkten Laden in TCNT0 vorbereiten (Cmd Load umgangen)
End If
Servoausgabe_3 = 190
Servoausgabe_4 = 190
Loop
'======================================================
'ISR
'======================================================
Rc_eingang_1:
$asm
push r17 'Register auf Stack sichern
sbis pinb , 1 'Skip next Instr if PINBx = 1
rjmp Puls_ende1 'Springe Puls_ende
in r17 , tcnt1l 'Timer1 low Byte holen
sts {Rc_signal_1_start} , r17 'Speichere Timer1 low Byte nach Rc_signal_x_start low Byte
in r17 , tcnt1h 'Timer1 high Byte holen
sts {Rc_signal_1_start} + 1 , r17 'Speichere Timer1 high Byte nach Rc_signal_x_start high Byte
rjmp ende1 'Springe zum Ende
Puls_ende1:
in r17 , tcnt1l 'Timer1 low Byte holen
sts {Rc_signal_1_stop} , r17 'Speichere Timer1 low Byte nach Rc_signal_x_stop low Byte
in r17 , tcnt1h 'Timer1 high Byte holen
sts {Rc_signal_1_stop} + 1 , r17 'Speichere Timer1 high Byte nach Rc_signal_x_stop high Byte
ldi r17 , 1
sts {Rc_signal_1_stop_flag} , r17 'Setze Flag zur Bearbeitung von Impulslaenge in Hauptschleife
Ende1:
pop r17 'Register vom Stack zurückholen
$end Asm
Return
Rc_eingang_2:
$asm
push r17 'Register auf Stack sichern
sbis pinA , 7 'Skip next Instr if PINBx = 1
rjmp Puls_ende2 'Springe Puls_ende
in r17 , tcnt1l 'Timer1 low Byte holen
sts {Rc_signal_2_start} , r17 'Speichere Timer1 low Byte nach Rc_signal_x_start low Byte
in r17 , tcnt1h 'Timer1 high Byte holen
sts {Rc_signal_2_start} + 1 , r17 'Speichere Timer1 high Byte nach Rc_signal_x_start high Byte
rjmp ende2 'Springe zum Ende
Puls_ende2:
in r17 , tcnt1l 'Timer1 low Byte holen
sts {Rc_signal_2_stop} , r17 'Speichere Timer1 low Byte nach Rc_signal_x_stop low Byte
in r17 , tcnt1h 'Timer1 high Byte holen
sts {Rc_signal_2_stop} + 1 , r17 'Speichere Timer1 high Byte nach Rc_signal_x_stop high Byte
ldi r17 , 1
sts {Rc_signal_2_stop_flag} , r17 'Setze Flag zur Bearbeitung von Impulslaenge in Hauptschleife
Ende2:
pop r17 'Register vom Stack zurückholen
$end Asm
Return
Rc_eingang_3:
$asm
push r17 'Register auf Stack sichern
sbis pinB , 2 'Skip next Instr if PINBx = 1
rjmp Puls_ende3 'Springe Puls_ende
in r17 , tcnt1l 'Timer1 low Byte holen
sts {Rc_signal_3_start} , r17 'Speichere Timer1 low Byte nach Rc_signal_x_start low Byte
in r17 , tcnt1h 'Timer1 high Byte holen
sts {Rc_signal_3_start} + 1 , r17 'Speichere Timer1 high Byte nach Rc_signal_x_start high Byte
rjmp ende3 'Springe zum Ende
Puls_ende3:
in r17 , tcnt1l 'Timer1 low Byte holen
sts {Rc_signal_3_stop} , r17 'Speichere Timer1 low Byte nach Rc_signal_x_stop low Byte
in r17 , tcnt1h 'Timer1 high Byte holen
sts {Rc_signal_3_stop} + 1 , r17 'Speichere Timer1 high Byte nach Rc_signal_x_stop high Byte
ldi r17 , 1
sts {Rc_signal_3_stop_flag} , r17 'Setze Flag zur Bearbeitung von Impulslaenge in Hauptschleife
Ende3:
pop r17 'Register vom Stack zurückholen
$end Asm
Return
Servoausgabe:
$asm
push r16 'Register auf Stack sichern
in r16,sreg 'Statusregister holen und halten
push r17 'Register auf Stack sichern
lds r17 , {kanal} 'hole Kanalnummer
cpi r17 , 1 'check Kanal und ...
brne LABEL_KANAL_2 '... "wenn nicht gleich" verzweige zum nächsten Kanal
sbic porta , 0 'Skip next instr. wenn PORTA.0 = 0 ist
rjmp label_1 'Springe zum LOW-setzen des Servosignals
sts {kanal} , r17 'Sichere Kanalnummer
lds r17 , {Servoausgabe_1} 'Hole aufbereiteten Pulslängenwert für Timer0
Out Tcnt0 , R17 'Setze Timer0 mit Pulslängenwert
sbi porta , 0 'Setze Servosignal HIGH
rjmp Ende_isr 'Springe zum Ende der ISR
Label_1:
cbi porta , 0 'Setze Servosignal nach LOW
inc r17 'Erhöhe Kanalnummer
Label_kanal_2: 'Bearbeitung von Kanal 2
cpi r17 , 2 'check Kanal und ...
brne LABEL_KANAL_3 '... "wenn nicht gleich" verzweige zum nächsten Kanal
sbic porta , 1 'Skip next instr. wenn PORTA.1 = 0 ist
rjmp label_2 'Springe zum LOW-setzen des Servosignals
sts {kanal} , r17 'Sichere Kanalnummer
lds r17 , {Servoausgabe_2} 'Hole aufbereiteten Pulslängenwert für Timer0
Out Tcnt0 , R17 'Setze Timer0 mit Pulslängenwert
sbi porta , 1 'Setze Servosignal HIGH
rjmp Ende_isr 'Springe zum Ende der ISR
Label_2:
cbi porta , 1 'Setze Servosignal nach LOW
inc r17 'Erhöhe Kanalnummer
Label_kanal_3: 'Bearbeitung von Kanal 3
cpi r17 , 3 'check Kanal und ...
brne LABEL_KANAL_4 '... "wenn nicht gleich" verzweige zum nächsten Kanal
sbic porta , 2 'Skip next instr. wenn PORTA.2 = 0 ist
rjmp label_3 'Springe zum LOW-setzen des Servosignals
sts {kanal} , r17 'Sichere Kanalnummer
lds r17 , {Servoausgabe_3} 'Hole aufbereiteten Pulslängenwert für Timer0
Out Tcnt0 , R17 'Setze Timer0 mit Pulslängenwert
sbi porta , 2 'Setze Servosignal HIGH
rjmp Ende_isr 'Springe zum Ende der ISR
Label_3:
cbi porta , 2 'Setze Servosignal nach LOW
inc r17 'Erhöhe Kanalnummer
Label_kanal_4: 'Bearbeitung von Kanal 4 mit anschließendem Pausenanfang
cpi r17 , 4 'check Kanal und ...
brne LABEL_KANAL_5 '... "wenn nicht gleich" verzweige zum nächsten Kanal
sbic porta , 3 'Skip next instr. wenn PORTA.3 = 0 ist
rjmp label_4 'Springe zum LOW-setzen des Servosignals
sts {kanal} , r17 'Sichere Kanalnummer
lds r17 , {Servoausgabe_4} 'Hole aufbereiteten Pulslängenwert für Timer0
Out Tcnt0 , R17 'Setze Timer0 mit Pulslängenwert
sbi porta , 3 'Setze Servosignal HIGH
rjmp Ende_isr 'Springe zum Ende der ISR
Label_4:
cbi porta , 3 'Setze Servosignal nach LOW
'Pausenauffüllung
'Pausenanfang
inc r17
sts {kanal} , r17 'Sichere Kanalnummer
ldi r17 , &B00000101 'CS00 und CS02 für prescaler 1024 in Timer0 vorbereiten
Out Tccr0b , R17 'Timer0 läuft mit 128µs Auflösung
ldi r17 , 162 'Wert für ca 12ms bis zum nächsten OVF (162=256-94) bei prescaler 1024
Out Tcnt0 , R17
rjmp Ende_isr 'Springe zum Ende der ISR
'Pausenende
Label_kanal_5: 'Bearbeitung von Kanal 5 (Pausenende)
ldi r17 , &B00000011 'CS00 und CS01 für prescaler 64 in Timer0 vorbereiten
Out Tccr0b , R17 'Timer0 läuft wieder mit 8µs Auflösung
ldi r17 , 1 'Kanalnummer auf 1 setzen
sts {kanal} , r17 'Sichere Kanalnummer
Ende_isr:
pop r17 'Register vom Stack zurückholen
Out Sreg , R16 'Statusregister zurückspeichern
pop r16 'Register vom Stack zurückholen
$end Asm
Return
Hoffentlich liegt das Ziel auch am Weg 
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