Mehrere RC Signale einlesen und mehrere Servos ausgeben

Unregistriert · 12.04.2015, 12:11

Hallo Searcher,

also ich habe den Code so ausprobiert und wie Du schon vermutet hast reagiert der 3.Servo etwas rauer. Ich habe auch festgestellt, dass es aber sehr abhängig vom Servotyp ist.
Im Moment verwende ich nur analoge Servos, ich werde morgen noch einen digitalen Servo ausprobieren.

Was mir aufgefallen ist, dass die Servogeschwindigkeit sehr linear ist; Ganz habe ich es auch noch nicht verstanden, wie ich hier eine eher exponentiellere Kennlinie fahren könnte.
Damit meine ich bei kleineren Ausschlägen ein schnelleres Ansprechverhalten.
Dann hätte ich noch eine Verständnisfrage, ganz ist mir noch nicht klar warum die Rechenzeit 8µs beträgt. Wodurch wird dies bestimmt, durch den Timer 1?
Das Problem mit der externen Stromversorgung lag übrigens an einem zu schwachen Netzteil, welches zwar mit 5Volt bezeichnet ist, 8Volt anzeigt unbelastet, aber durch den Spannugnswandler auf dem IO Board nur irgendwas mit 4.2V liefert. Ein 12V Netzteil brachte die Lösung

Aber ansonsten funktioniert es sehr sehr gut. Habe noch ein wenig mit den Werten hier und da gespielt, aber meistens habe ich es verschlimmbessert

Wie immer

Ich mach mich morgen noch daran, den Deltabetrieb, d.h. Umschaltung auf Kettenantrieb einzuarbeiten, damit das auch wieder funktioniert.
Mal sehen wie ich das mit den Potis gedeichselt bekomme, denke das werde ich rausmachen, da ein Code schneller gebaut ist, als mit den Potis rumspielen.
Dann fehlt noch das Einschalten von LEDs, dann gehts an den Umbau des Baggers. Der Umbau sollte eine schneller Sache sein, da hab ich eher Heimspiel

VG
Thomas

**Searcher** · 12.04.2015, 13:31

Zitat von Unregistriert

Dann hätte ich noch eine Verständnisfrage, ganz ist mir noch nicht klar warum die Rechenzeit 8µs beträgt. Wodurch wird dies bestimmt, durch den Timer 1?

Meinst Du diese 8µs?

Zitat von Searcher

Die längste Zeit, die zwischen zwei 8µs Bewegungen (Decr Berechnung_3a) von Servo3 liegt, ...

Die 8µs kommen vom Timer0. Der läuft ja durch seinen Prescaler von 64 mit 125000Hz. 1/125000Hz = 8µs.
Alle 8µs schaltet der Timer also einen Schritt weiter - erhöht sein Register TCNT0 um eins weiter bis 255 wo es dann beim nächsten Schritt auf 0 gesetzt wird (überläuft) und ab da wieder den Berg rauf schreitet. Weil er damit die Zeiten für die Pulsbreite der Servos macht, kann die Pulsbreite nur in Schritten mit 8µs verändert werden. Puls kann also ein Vielfaches von 8 lang sein (8µs, 16µs, 32µs ....) aber nicht 5µs, 17µs etc. Wenn also Berechnung_3a um eins verändert wird, wird die Pulslänge von Servo3 um 8µs, eben die kleinst mögliche für Timer0 abmeßbare Zeiteinheit, verändert. *keuch* *lufthol*

Ich sollte nicht soviel schreiben. Je mehr man schreibt, desto mehr Mist kann dabei rauskommen

Also allgemein bekommt ein Servo eine Sollposition durch die Pulsbreite seine Servosignals mitgeteilt. Das Servo versucht nun mithilfe seiner eingebauten Elektronik und dessen Eigenschaften die Sollposition so schnell wie möglich zu erreichen. (Da gibt es schon Unterschiede zwischen den verschiedenen Typen)

Um den Lauf des Servos von "außen", also durch das Programm zu verlangsamen wird nicht die Endsollposition übermittelt, sondern eine Pulsweite, die nur wenig von der vorherigen abweicht. Das Servo fährt also nicht zur Endposition siondern ein kleines Stück dorthin (In unserem Fall ein Stück, daß eine 8µs Pulsweitenveränderung ausmacht). Nach einer Weile wird die Pulsweite wieder ein Stück in Richtung Endsollweite verändert - das Servo macht wieder einen kleinen Schritt. Die Geschwindigkeit des Servos hängt also von diesen "Weilen" ab, die zwischen den Pulsweitenveränderungen in Richtung Sollpulsweite liegt.

Die "Weile" also die Zeit, die zwischen den Veränderungen vergeht, wird hier mit Timer1 bzw Timer2 bestimmt. Jedesmal, wenn die Zeit abgelaufen ist (Das Interruptflag steht) wird zB Berechnung_3a verändert.

Man könnte sich auch andere Methoden einfallen lassen. Ich meine, es gab mal zu Beginn des threads, eine bzw mehrere Variablen, die immer mit jedem Durchlauf der Hauptschleife hochgezählt wurden und bei einem bestimmten Wert ein Servo ein Stück weitergeschaltet hatten. Damit könnte man Servo3 wieder weniger "rauh" bekommen. Oder sich andere Methoden einfallen lassen ....

Exponetielle Geschwindigkeitsverläufe oder Rampen - Gehirnschmalz zum Erzeugen der Zeiten zwischen den Servoimpulsveränderungen stecken. Ich kann aber heute und demnächst vermutlich nicht

Ich mach mich morgen noch daran, den Deltabetrieb, d.h. Umschaltung auf Kettenantrieb einzuarbeiten, damit das auch wieder funktioniert.
Mal sehen wie ich das mit den Potis gedeichselt bekomme, denke das werde ich rausmachen, da ein Code schneller gebaut ist, als mit den Potis rumspielen.
Dann fehlt noch das Einschalten von LEDs, dann gehts an den Umbau des Baggers. Der Umbau sollte eine schneller Sache sein, da hab ich eher Heimspiel

Genau, erstmal die Basis schaffen, ich bin beim Daumen drücken.

Gruß
Searcher

**pocketpcuser** · 02.08.2019, 08:40

Hallo Fachleute

Ich nutze den Code von #64 auf einem Arduino nano, das Programm funktioniert einwandfrei!!
Ich möchte nun wenn der Baggerarm Servo gegen einen Taster fährt das Servo Stoppen und erst bei einem Richtungswechsel des Fernsteuer Signales das Servo wieder freigeben.
(evtl. könnte man mit einem Transistor den Plusspannung des Servos unterbrechen oder gibt es noch bessere Möglichkeiten??)

Für eine Antwort möchte ich mich jetzt schon Bedanken !

**R2D2 Bastler** · 09.01.2022, 16:26

Ich entschuldige mich dafür, dass ich seit Jahren nicht mehr hier war.

Auch wenn es für eine Antwort auf die Frage von pocketpcuser schon einige Jahre zu spät ist, antworte ich trotzdem (vielleicht sucht ja mal jemand anderes nach genau dieser Lösung).

Einem Servo die Betriebsspannung zu nehmen ist keine gute Idee. Das Servo verliert seine Haltekraft. Zudem reagieren manche Servos sehr nachtragend, wenn die Versorgungsspannung wegfällt, aber die Impulse des Empfängers weiter anliegen.

Im Code wäre es recht einfach gewesen, einen Endschalter für ein bestimmes Servo zu integrieren. In den Zeilen 299 bis 334 werden unter anderem die Servostellungen berechnet. Dies passiert mit den Zeilen:

Code:

Decr Berechnung_1a
Incr Berechnung_1a
Decr Berechnung_2a
Incr Berechnung_2a

In diesen Zeilen wird die jeweilige Stellung von Servo 1 oder Servo 2 nach rechts oder links verschoben.
Wenn nun z.B. die Linksbewegung des Servos 1 mit einem Endschalter begrenzt werden soll, liese sich das mit lediglich 3 Programmzeilen bewerkstelligen.

Vor der Hauptschleife den Endschalter einrichten mittels:

Code:

Endschalter Alias Pinx.y     ' Pin festlegen, an dem der Endschalter angeschlossen wird
Portx.y = 1                  ' PullUp an dem Pin einschalten

Im jeweiligen Berechnungsblock (abhängig von Servo und Richtung) dann z.B. folgende Änderung durchführen:

Code:

' Decr Berechnung_1a                        <--- diese Zeile ersetzen durch... 
If Endschalter = 1 then Decr Berechnung_1a         ' Nur ausführen, wenn Endschalter nicht betätigt ist

Nun würde das Servo nur solange in die entsprechende Richtung bewegt werden können, solange der Endschalter (oder besser gesagt der EndTASTER) nicht betätigt ist.
Sobald der Baggerarm den Taster betätigt (am Endschalter-Pin liegt dann Masse an), würde die Variable "Berechnung_1a" nicht mehr weiter decreased -> Das Servo bleibt stehen.