Für eine Kollisionserkennung könntest du auch eine Schrittmotortreiber zB. von Trinamik nutzen, die liefern dir (wenn sie richtig parametrisiert sind) die Kraft des Motors zurück (die Funktion heißt Stallguard). Das ganze funktioniert über das BackEMF des Schrittmotors, ähnlich der sensorlosen Ansteuerung von BLDCs. Die Steuerungen sind allerdings nicht billig, deswegen könntest du auch als Alternative jeden x-beliebigen Schrittmotortreiber nehmen und einfach den aufgenommenen Strom des Motors messen. Dieser ist abhängig von der Last des Motors.

Ändert sich die benötigte Kraft zu stark, sollte die Tür wieder öffnen.

Finde ich den besseren und sichereren Weg als auf das Drehmoment des Motors zu hoffen.

Edit: Das mit der Stromaufnahme klappt auch mit normalen Motoren