Zu 3. DC kannst du messen, aber wie du erkannt hast nicht am Rsense. Hierfür müsstest du in reihe zu einer der Motorspulen messen, hier fließt der Strom dauerhaft. Hier hast du dann die "Wellenform" (lade/entlade kurven) die durch die DC Messung gemittelt werden sollte.

zu 5. Wenn der Motor Quietscht, liegt das an einer zu kleinen Chopperfrequenz (<20kHz) die wir höhren können. Das kommt von Schwingungen des Motors und ist immer da. Du kannst es aber mit einer höheren Chopperfrequenz in den für menschen nicht wahrnehmbaren Bereich bringen.

Zu 6. versteh ich nicht, sollte nicht vorkommen, ... poste mal deinen Schaltplan/Aufbau