Also mit den verschiedenen Parametern d (vielleicht mal allen einen Namen geben und in die Skizze einzeichnen) hast du doch deine Segmentlängen? a hast du nur bei Exzentrizitäten, die ja bei dem Roboter nicht auftreten, und d ist dann meistens die Segmentlänge selbst. Die wären dann im übertragenen Sinne die Längen von Schulter, Oberarm, Unterarm und Hand.