Atmega Timer problem

[wkrug]

Im Prinzip dürfte es egal sein, welche Variante Du benutzt.
Ich würde die if Variante bevorzugen.
Begründung:
Ich vermute diese Programmschleife wird so schnell durchlaufen, das dein Servo ohnehin mit der Stellgeschwindigkeit nicht mitkommt.
Das bedeutet Du wirst immer A/D Wandler Werte kriegen die nicht den aktuellen Stand der PWM widerspiegeln, da das Servo hinterherhängt.
Bei der if Variante kannst Du Verzögerungsglieder ( Zähler der im Timer hochgezählt wird ) reinbauen.

Was soll das Ganze denn werden? Ein Lichtsucher? Eine Solarzellen Nachführung? Eine Laser Kanone?

[Searcher]

Hallo Technik_Amateur,
den Ablauf der Timerkonfiguration sehe ich folgendermaßen:

TCCR1A = (1<<COM1A1) | (1<<WGM11); //clear OC1A on compare match, set at bottom (non-inverting)
TCCR1B = (1<<WGM12) | (1<<WGM13) | (1<<CS11); //WGM12,WGM13,WGM11 -> Mode14 -> Fast PWM, ICRn, set OCR1A at Bottom | prescaler = 8

Der Timer läuft durch das CS11 los, ICR1 ist aber noch auf seinem Initialwert 0.

ICR1 = 19999; // ICR1 = 19999 als TOP-Wert, hier werden die 20ms gebildet (8MHz / 8 * (1 + 19999)) = 50Hz
Erst hier wird der richtige TOP-Wert definiert. Keine Ahnung was passiert, wenn der Timer versucht mit TOP Wert 0 loszulaufen. Wird vermutlich keine spürbaren Auswirkungen haben. Logischer wäre, das ICR1 vor Start des Timers zu setzten.

OCR1A = 1499; // OCR1A = 1499, Servomittelstellung, (8MHz / 8 * (1 + 1499)) = 666,6Hz = 1,5ms
1499 für 1500µs Pulsweite stimmt. Hab ich mal mit einem Mega88 getestet; ist zwar ein anderer µC aber die Timerbeschreibung ist sehr ähnlich, wenn nicht gleich. Ist in meinem ersten Post falsch aufgeführt

EDIT: Wenn der Timer läuft und OCR1A auf 0 ist und bleibt, gibt es in diesem Fall 1µs spikes bei jedem Durchlauf am OC1A Pin (alle 20ms).

Man sollte auch noch beachten, wann das OCR1A Register upgedatet wird. Im Mode 14 ist es bei TCNT1=0 (BOTTOM). Wenn der Timer schon läuft, wird beim Schreiben auf OCR1A der wert gepuffert und erst bei Erreichen von TCNT1=BOTTOM dann übernommen und aktiv.

Logischer wäre auch hier, das OCR1A vor Starten des Timers zu initialisieren.

Auch könnte man sich überlegen, ob man das COM1A1 Bit erst zum Schluß setzt und damit PD5 auf die Compare Unit/waveform Generation Unit durchschaltet, wenn der Timer komplett initialisiert ist und läuft.

Das meiste ist für den Betrieb nicht so wichtig, da es nur den ersten Timerzyklus betrifft und man hier Unsauberkeiten am Servo wahrscheinlich nicht erkennen kann. Könnte aber hilfreich bei der Bugsuche sein.

Möchte noch sagen, daß ich auch noch Amateur bei der µC Programmierung bin und nicht alles richtig sein muß, was ich hier geschrieben habe. C verstehe ich auch nur rudimentär und enthalte mich auch erstmal einem Kommentar zu Deinem restlichen Programm.

Gruß
Searcher

[Technik_Amateur]

Ich habe jetzt den Code mit der "if-Variante" benutzt und konnte heute schon testen ob alles ok ist. laut oszi werden jetzt PWM-Signale zwischen 0,6 und 2,6ms erzeugt. Darauf hin habe ich den Servo angeschlosse nund siehe da, alles funktioniert super. Eine
Sache stört mich aber immernoch. Der Servo dreht sich etwas zu schnell. Kann ich die geschwindigkeit denn jetzt noch irgendwie beeinflussen, ohne das ich die 20ms-Periode und die pulsbreite zerstöre? Ich habe es mit delays versucht, aber dann beeinflusse ich doch die Periode und somit die Signale oder? Gibt es da eine möglichkeit dies zu umgehen?

@wkrug: Was meinst du genau mit Verzögerungsglieder? Die Drehgeschwindigkeit verändern?
Ja das ganze wir eine Solarzellen Nachführung. Der Sonnenstand wird mithilfe von 2 LDRs als Spannungsteiler ermittelt und diese Spannung (0...5V) geht an den ADC.

@Searcher: Hallo Searcher!
Ja das klingt logisch, dass beim ersten initialisieren die TOP-Werte warscheinlich unsauber sind. Auch wenn ich diese heute beim Test nicht bemerken konnte. Ich werde sie trotzdem anpassen!


Gruß

Technik_Amateur