Der Link zur Arbeit von Stephan Höhrmann ist interessant: die Intensität reicht da sogar mit 2 Kegelförmigen Reflektoren und das sogar mit einem einfachen Empfänger. Das vereinfacht die Sache natürlich deutlich, und erspart ein paar Vorversuche. Damit hätte man die Möglichkeit US rundum zu Senden und zu Empfangen. Das gerichtete Senden hätte man dann immer noch als Option für größere Reichweite, bzw. bei viel Hintergrundgeräusch. Wie gut die Empfängerschaltung auf den fertigen Modulen ist, muss man noch sehen. Wenn wider Erwarten das Modul zu schlecht ist, hätte man da schon mal einen Ansatz für den Eigenbau, wobei ich eher die Version hier aus dem RN-Wissen, mit variabler Verstärkung bevorzugen würde.

Der wesentliche Unterschied ist hier wohl das die Synchronisation hier wohl über IR statt Funk ablaufen soll (ist günstiger ?). Beim Senden in alle Richtungen wäre ich eher gegen die Reflexion an der Decke (geht draußen nicht), sondern eher für ein paar mehr Sendedioden + ggf. Optik und mehrere (3 oder 4) Empfänger Chips. Wenn der Bot in alle Richtungen IR sendet, muss ja auch nicht jede Bake jede Richtung empfangen, sofern die Baken unter sich verbunden sind. Für das eigentliche System macht es aber nicht viel Unterschied wie die LEDs ausgerichtet sind. Man wird wohl parallel zum US Puls ein IR Signal senden müssen, um die Empfänger synchron zu starten. Also wohl am Bot US + IR Senden und dann von den Baken ein Rücksignal (verzögert vom IR Signal - je Bake Unterschiedlich - mit der Zeitmessung oder der berechneten Position).

Die Alternative wäre sonst von den Baken US und IR im festen Takt zu senden (z.B. alle 100-200 ms eine Bake mit US, so dass etwa jede Sekunde alle einmal gesendet haben) und am Bot nur empfangt. Damit bräuchte man nur IR Kommunikation in eine Richtung, hätte aber eventuell mehr Stromverbrauch bei den Baken und halt immer ein Hintergrund Signal. Ob das wirklich mehr Strom ist müsste man sehen - nur US Senden kostet nicht viel, und man spart sich damit die meisten IR Empfänger an den Baken, die immer laufen müssten. Da könnte man auch überlegen das Signal zum US Senden extra zu erzeugen und zum Senden kein fertiges Modul zu nutzen. Als Vorteil würde das System auch für mehr als einen Bot Gleichzeitig gehen. Was einem damit aber weitgehend fehlt, ist aber die Orientierung des Bots. Das ginge ggf. mit einem Empfänger, der die Richtung bestimmen kann - ggf. als 2. , gerichteter US Empfänger.